[发明专利]立体图像处理装置及其方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求2013年3月19日提交的韩国专利申请第10-2013-0029181号的优先权并且以该申请为基础，该申请的全部内容结合于此用于通过该引用的所有目的。

技术领域

本公开涉及一种立体图像处理装置及其方法，更具体地，涉及一种处理来自具有不同动态区域设置的多个照相机的图像的技术。

背景技术

一般来说，立体照相机比现有的单眼照相机多包括至少一个照相机来捕捉由例如雷达获得的有立体感的图像。

然而，包括了在现有的立体照相机中的立体匹配的单眼照相机的帧限制为60fps。此外，立体照相机通过以四个步骤进行的曝光控制将曝光设置为适合于各自的算法。在这种情况下，每种算法的帧速率仅为15fps，使得当通过追踪进行控制时，帧速率较低并且因此追踪步骤变得较慢。因而，错误识别率增加了。

发明内容

因此，本发明的实施方案致力于解决现有技术中产生的上述问题，同时又完整地保持了由现有技术实现的优点。

本公开待实现的一个主题是提供一种立体图像处理装置及其方法，其中照相机的动态区域是不同地设置的，以提供具有提高的能见度的图像。

本公开待实现的另一个主题是提供一种立体图像处理装置及其方法，其中通过由具有不同动态区域的照相机捕捉的图像的高动态区域（HDR）图形转换来最小化映射区域的对数尺度。

在本公开的一个方面，描述了立体图像处理装置，包括：图像捕捉器、映射器、追踪器，以及立体图像处理器，其中，所述图像捕捉器采集由包括具有不同地设置的动态区域的识别边界的照相机的立体照相机捕捉的图像；所述映射器处理图像以基于图像的特征确定图像的映像区域，并且根据所确定的图像的映射区域来映射图像；所述追踪器追踪来自由映射器产生的映射图像的线性分量以确定参考线段；所述立体图像处理器基于确定的参考线段对图像创建立体图像，该参考线段是在映射区域上确定的。

映射器可根据图像的边缘区域进行立体匹配，或计算预设对数尺度，以基于结果确定图像的映射区域。

该装置可进一步包括动态区域调节器，所述动态区域调节器对包括在立体照相机中的照相机调节动态区域的识别范围。

立体照相机可包括：具有其动态区域的识别范围设置为强调暗区的范围的第一照相机，以及具有其动态区域的识别范围设置为强调亮区的范围的第二照相机。

第一照相机和第二照相机的动态区域的识别范围可以设置成可变的。

映射器可对每个图像在动态区域图上的特定区域上执行线性转换以进行匹配。

映射器可将同在每个图像的动态区域图中的线性区间确定为映射区域。

追踪器可计算从对于图像的映射区域中检测到的线段的平均梯度，以将该平均梯度确定为参考线段的梯度。

本公开的一个方面提供一种立体图像处理方法，包括：采集由包括具有不同地设置的动态区域的识别边界的照相机的立体照相机捕捉的图像；处理图像以基于图像的特征确定图像的映射区域，并根据所确定的图像的映射区域来映射图像；追踪来自由映射器产生的映射图像的线性分量以确定参考线段；以及基于确定的参考线段对图像创建立体图像，该参考线段是在映射区域上确定的。

该方法可进一步包括对包括在立体照相机中的照相机调节动态区域的识别范围。

映射区域的确定可包括根据图像的边缘进行立体匹配，或计算预设对数尺度，以基于结果确定图像的映射区域。

映射图像可包括对每个图像在动态区域图上的特定区域上执行线性转换以进行匹配。

映射图像可包括将在每个图像的动态区域图中的共同线性区间确定为映射区域。

确定参考线段可包括计算从图像的映射区域中检测到的线段的平均梯度以将该平均梯度确定为参考线段的梯度。

附图说明

通过随后结合所附附图的详细描述将会使本公开的以上和其它目的、特征以及优点变得更加清楚，在这些附图中：

图1为显示根据本发明的实施方案的立体图像处理装置的结构的框图；

图2A和图2B为显示根据本发明的实施方案设置立体照相机的动态区域的操作的视图；

图3A到图3D为显示根据本发明的实施方案的立体图像处理装置的图形转换操作的视图；

图4A到图4E为显示根据本发明的实施方案的立体图像处理装置的立体匹配操作的视图；

图5A和图5B为显示根据本发明的实施方案的立体图像处理装置的追踪操作的视图；以及

图6为显示根据本发明的实施方案的立体图像处理方法的操作流程的流程图。