[发明专利]用于通过跟踪车辆位置参数来将行驶车辆分类的方法

权利要求书

1.一种用于通过跟踪车辆（3）的位置参数来将行驶车辆（3）分类的方法，其中，车辆（3）在行驶穿过由雷达辐射（11）形成的雷达锥（12）时，通过所述车辆（3）的被施以雷达辐射（11）的表面反射所述雷达辐射（11）并且在发射和接收所述雷达辐射（11）的雷达设备（1）中生成测量信号的方式被测量，所述方法具有如下方法步骤：

a）以相对于车道（2）的车道表面的已知的竖直安装角度（17）和已知的竖直安装间距（16）以及相对于所述车道（2）的车道边缘（21）的已知的水平安装角度（15）和水平安装间距（14）来布置雷达设备（1），所述雷达设备在测量持续时间内在多个测量时间点（t_n）接收大量测量信号，其中，每个测量信号能推导出径向速度、作为位置参数（32）的径向距离（s_r）和对象角度（β）；

b）借助所述雷达设备（1）发射出形成雷达锥（12）的雷达辐射（11），并且在多个测量时间点（t_n）检测测量信号；

c）为每个测量时间点（t_n）从所述测量信号中推导出径向速度、对象角度以及径向距离，并且将所述径向速度、对象角度以及径向距离配属于可能引起他们的行驶穿过所述雷达锥（12）的车辆（3）；

d）为每个测量时间点（t_n）以各自相同的计算规则从配属于车辆（3）的径向距离（s_r）和对象角度（β）中形成特定位置参数（32）并计算出车辆速度；

e）将所述特定位置参数（32）存储为在包括所述测量时间点（t_n）在内的测量持续时间上的函数，并且在所述函数的曲线中确定非连续性区段（U），所述非连续性区段通过所述特定位置参数（32）在测量时间上的跳跃式变化来限定边界；

f）借助计算出的车辆速度来测定所述非连续性区段（U）对速度标准化后的长度，并且将所述区段对速度标准化后的长度与所存储的对于不同车辆类别而言典型的这种区段对速度标准化后的长度进行比较，以便由此将车辆（3）分类。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个测量时间点（t_n）上所述特定位置参数（32）通过计算配属于该测量时间点的径向距离（s_r）的算数平均值来形成，并且，至少其中一个安装角度（15、17）是锐角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个测量时间点（t_n）上所述特定位置参数（32）通过计算配属于该测量时间点（t_n）的对象角度（β）的算数平均值来形成，并且，所述水平安装角度（15）是锐角，而所述竖直安装角度（17）<5°。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从配属的测量信号中与测量时间点相关地计算出至少一个与车辆相关的坐标系统，所述坐标系统的位置和取向在每个测量时间点（t_n）都通过坐标原点的通过所述特定位置参数（32）和暂时行驶方向来确定的暂时地点来确定；将每个测量时间点（t_n）推导出的、在该测量时间点（t_n）分别表示车辆（3）上粗糙目标（31）的地点坐标的径向距离（s_r）和对象角度（β）分别换算到所述与车辆相关的坐标系统中，并且将所述粗糙目标（31）的位置的统计分布与所存储的对于不同车辆类别而言典型的分布进行比较，以便由此校验对车辆（3）所做的分类。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述粗糙目标（31）在各测量时间点（t_n）的位置的统计分布通过叠加所述坐标系统的方式汇总。