[发明专利]复杂地形轮腿式移动机器人

权利要求书

1.一种复杂地形轮腿式移动机器人，其特征在于，包括：平台、均匀设置于平台边缘的六个轮腿系统，各轮腿系统结构相同，包括：转向机构、翻转机构、摆动提升机构、旋转机构和轮子，其中：转向机构固定于平台上且与翻转机构相连，摆动提升机构的两端分别与翻转机构和旋转机构相连，轮子连接于旋转机构的底部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征是，所述的转向机构包括第一旋转副，该第一旋转副包括：两个轴线相互垂直且相互连接的圆柱件。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征是，所述的翻转机构包括第二旋转副，该第二旋转副包括：相互连接的一个圆柱形环面和一个圆柱体。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人，其特征是，所述的摆动提升机构包括：两个结构相同的主动杆和两个从动杆，其中：两个主动杆的两个端部共同与翻转机构相连，另外两个端部分别与两个对应的从动杆的端部相连。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征是，所述的第一从动杆的长度小于第二从动杆的长度，第一从动杆的另一侧端部与第二从动杆的中部相连，第二从动杆的另一侧端部与旋转机构相连；或者两个从动杆的结构相同，第一从动杆的中部与第二从动杆的中部相连，两个从动杆的另外两个端部分别与两个延伸杆的一侧端部相连，两个延伸杆的结构相同且另外一侧端部相互连接并与旋转机构相连。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征是，作为第三旋转副的旋转机构为中心设有垂直转动轴的长方形卡脚。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征是，作为第四旋转副的转轮机构为两个末端通过轮轴相连的轮架结构。