[发明专利]一种海底管道检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种海底管道检测装置，其特征在于包括：水下运动载体、感知设备及控制终端；感知设备安装于水下运动载体上；控制终端连接水下运动载体、感知设备；

水下运动载体采用水下叶轮推进器；

水下运动载体包括框架、水平推进器、沉浮推进器、密封舱及驱动模块；水平推进器组吊装在框架上顶板的下表面，分列于框架尾部两角，沉浮推进器安装在框架上顶板中心位置，密封舱安装于框架上顶板上，驱动模块安装在密封舱内部，接受控制器的控制，驱动推进器工作；

感知设备包括管道路由探测探头、电位测量电极、照明灯及摄像头、压力传感器、姿态仪；管道路由探测探头安装在框架前端，电位测量电极安装于框架的侧立面上，照明灯及摄像头吊装于框架上顶板下表面的前端，压力传感器安装于密封舱内，探头与海水接触，姿态仪安装于密封舱内部平整的平面上；

控制器与水下运动载体和感知设备通过脐带电缆连接；

控制器包括下位机和上位机微处理器；下位机微处理器位于水下运动载体密封舱内，上位机微处理器位于船载控制箱内；

下位机微处理器通过脐带电缆光纤连接上位机微处理器；控制器还包括用于各种信息显示的显示器和对水下运动载体进行操控的控制键盘与控制摇杆。

2.一种海底管道检测方法，含有以下步骤;

利用水下运动载体在水下三维空间运动，通过感知设备寻找管道后，控制水下运动载体沿管道沿线运动，利用感知设备获取管道沿线的电位、视频、水深数据、载体的姿态等数据信息，并由控制器进行处理，获取管道沿线的电位及电位梯度数据曲线，从而判断管道外防腐层状况及阴极保护状况。

3.根据权利要求2的一种海底管道检测方法，其特征在于含有以下步骤；

感知设备安装于水下运动载体上，用于采集管道路由及埋深、水下视频和管道沿线电位及电位梯度数据信息，并上传给控制终端；控制终端控制水下运动载体的水下运动，发送采集指令，并接收感知设备的采集数据并进行处理，获取管道路由、水下影像资料和外防腐层破损状况及阴极保护状况信息；

驱动模块接受控制器的控制，驱动推进器工作；

管道路由探测探头接收管道磁场信号，获取管道路由及埋深数据，电位测量电极采集管道沿线电位及电位梯度数据，判断管道阴极保护及外防腐层状况，摄像头获取水下视频影像信息，探头与海水接触，获取水深数据，姿态仪实时获取检测装置在水下的姿态信息；

控制器的下位机微处理器接收用于判断管道位置及埋深的水下磁场电信号、用于判断管道阴极保护状况及外防腐层状况的管道沿线电位信号、摄像头采集的水下视频电信号、用于计算装置水下深度的压力电信号以及用于判断检测装置水下姿态的电信号，并转换成光信号后，通过脐带电缆光纤上传控制器的上位机微处理器；上位机微处理器负责用于对下位机微处理器上传的上述信息进行处理，并将管道位置、埋深、管地电位曲线、电位梯度曲线、水下视频、装置水下深度及姿态信息显示于终端显示器，并同时进行信息存储。