[发明专利]一种机械手结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手结构。

背景技术

现有的数控机床、自动车床、仪表自动车床等金属加工设备，虽然实现了工件的自动化加工，但是工件的抓取、放置等均须工人手工操作，因此工件加工的全过程实际上属于半自动化操作。为此人们研究了各种各样的机械手来代替人工操作部分。

如公开号为CN102019616A的中国发明专利申请所公开的《一种电动抓取机械手》，其包括第一轴方向移动机构、第二轴方向移动机构、第三轴方向移动机构和一个机械手部件，该机械手部件包括手指电机、上手指、下手指、丝杠和螺母，手指电机和丝杠固定连接在下手指上，上手指与螺母连接，第一轴方向移动机构包括第一轴电机、第一轴导轨、第一轴同步带和第一轴同步带压块，第一轴电机通过第一轴同步带和第一轴同步带压块驱动机械手部件沿第一轴导轨往复运动，第二轴方向移动机构包括第二轴电机、第二轴导轨、第二轴同步带和第二轴同步压块，第二轴电机通过第二轴同步带和第二轴同步压块驱动机械手部件沿第二轴导轨往复运动，第三轴方向移动机构包括第三轴电机、第三轴导轨、第三轴同步带和第三轴同步带压块驱动机械手部件沿第三轴导轨往复运动。

该专利申请中的机械手能够在平面直接坐标上的任意点定位。但是不能够在三维立体空间内定位。

授权公告号为CN102189575B的中国发明专利公开了一种《机械手》，其包括连接臂、手指组件和驱动手指组件在水平面内做直线往复运动的第一驱动机构和驱动手指组件在水平面内做圆周运动的第二驱动机构，其中，所述连接臂的第一端连接所述的手指组件，所述连接臂的第二端连接所述的第一驱动机构和第二驱动机构，其特征在于该机械手还包括驱动所述连接臂在铅垂面转动的第三驱动机构，该第三驱动机构包括第三电机、与第三电机的输出轴相连接的第三蜗杆、第三蜗轮和旋转底座，该第三蜗轮通过联轴器连接旋转底座，并且，所述的第三电机、第三蜗杆和第三蜗轮设置在第三壳体内，所述的旋转底座设置在第三壳体的侧壁上并与所述连接臂的第二端相连接；

所述的第一驱动机构包括设置在车床表面上的底座、滑块、第一电机和第一丝杆，其中，所述滑块能滑动地设置在所述底座上，所述第一丝杆的一端连接所述第一电机的输出轴，第一丝杆的另一端与所述的底座相连接，第一螺母套设在第一丝杆上，并且，该第一螺母与所述的滑块连动；

所述的第二驱动机构设置在所述的滑块上，该第二驱动机构包括第二电机、与第二电机的输出轴相连接的第二蜗杆、第二蜗轮和第二转盘，所述的第二转盘通过联轴器与所述的第二蜗轮相连接；

所述的第二转盘上设有支架，所述连接臂的一端连接该支架的一端；支架的另一端上还设有能在垂直于连接臂的方向上改变连接臂位置的第一微调机构，该第一微调机构包括第一微调电机、与该第一微调电机的输出轴相连接的第一微调丝杆，该第一微调丝杆与所述的第三壳体连动。

该机械手能够在三维空间内立体定位操作，自动化程度高，且适用性广。但是该机械手结构动作缓慢、效率低；占用空间大，制造成本高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的现状提供一种结构更加简洁、紧凑且抓取动作更准确且工作效率高的机械手机构。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：该机械手结构，包括支架、设置在所述支架上的导轨和用于放置待加工工件的料盘组件；所述导轨上设有能沿导轨滑动的基座，所述基座上设有用于抓取工件的手指组件；其特征在于：

所述手指组件有两套，其中第一套手指组件用于抓取未加工工件，第二套手指组件用于抓取加工后工件；所述手指组件通过转动机构设置在所述基座上，所述基座通过第一滑块连接所述导轨，所述支架上设有用于驱动所述基座沿所述导轨移动的第一气缸；

所述支架上还设有用于驱动所述基座沿所述导轨滑动的第二气缸；

所述第一气缸和所述第二气缸的活塞杆均连接在所述基座；所述第二气缸通过第二滑块连接所述导轨；

所述横梁上还对应于所述手指组件抓取待加工工件的位置设有第一定位组件；对应于所述手指组件向机床工位送料的位置，在所述横梁上设有第二定位组件；对应于所述手指组件抓取加工好的工件的取料位置，在所述横梁上设有第三定位组件；

第一定位组件、第二定位组件和第三定位组件的结构相同，均包括设置在所述横梁上的定位气缸，所述定位气缸的活塞杆对向所述基座，所述基座上设有用于容置定位气缸的活塞杆的定位槽；

所述基座上设有第三气缸，所述第三气缸的活塞杆驱动连接所述转动机构在90°范围内转动。