[发明专利]基于丝传动的核磁兼容手术机器人

权利要求书

1.一种基于丝传动的核磁兼容手术机器人，其特征在于，包括底座、抬升部分、偏转部分和针刺部分；所述针刺部分安装在所述偏转部分上，所述偏转部分安装在所述抬升部分上，所述抬升部分安装在所述底座上；所述针刺部分、所述偏转部分和所述抬升部分均采用丝传动结构。

2.根据权利要求1所述的基于丝传动的核磁兼容手术机器人，其特征在于，所述抬升部分为左右对称结构，其中包括左右对称的前滑动底板、后滑动底板、前固定底板和后固定底板，并且所述抬升部分的左侧结构包括从上至下依次设置的抬升约束杆、前抬升臂、后抬升臂、前导柱和后导柱；所述抬升约束杆的前端通过连杆与所述前抬升臂的上端连接，所述前抬升臂的下端与所述前滑动底板的左端固接，所述前滑动底板与所述前导柱滑动连接，所述前导柱的上端与顶板的左前角固接，所述前导柱的下端与所述前固定底板的左端固接；所述抬升约束杆的后端与所述后抬升臂的上端铰接，所述后抬升臂的下端与所述后滑动底板的左端固接，所述后滑动底板与所述后导柱滑动连接，所述后导柱的上端与所述顶板的左后角固接，所述后导柱的下端与所述后固定底板的左端固接；所述前滑动底板的中部与前抬升丝杠螺纹连接，所述前抬升丝杠的下端通过轴承支撑在所述底座上，所述前抬升丝杠的上端通过轴承支撑在所述顶板上，所述后滑动底板的中部与后抬升丝杠螺纹连接，所述后抬升丝杠的下端通过轴承支撑在所述底座上，所述后抬升丝杠的上端通过轴承支撑在所述顶板上，在所述前抬升丝杠和所述后抬升丝杠上均绕有抬升传动丝。

3.根据权利要求2所述的基于丝传动的核磁兼容手术机器人，其特征在于，所述偏转部分包括前偏转机构、后偏转机构和偏转平台；所述前偏转机构和后偏转机构均设有偏转丝传动机构；所述偏转丝传动机构包括支撑在两个所述抬升约束杆之间的偏转丝杠，所述偏转丝杠上设有与其转动连接的导向架，所述导向架上设有丝母导向槽，所述丝母导向槽内设有与其滑动连接的偏转丝母，所述偏转丝母螺纹连接在所述偏转丝杠上，所述偏转丝杠上缠绕有偏转传动丝；

所述前偏转机构还包括固定在相应所述偏转丝传动机构的偏转丝母下方的吊杆，所述吊杆设有与其固接的销轴，所述销轴上设有与其转动连接的铰接框；

所述后偏转机构还包括固定在相应所述偏转丝传动机构的偏转丝母下方的吊框，所述吊框的下边框内侧两端设有两个等长的与其转动连接的偏转连杆，两个所述偏转连杆的外端设有与其转动连接的偏转约束杆，所述吊框的下边框、两个等长的所述偏转连杆和一个所述偏转约束杆构成一平行四边形结构，在所述铰接框和所述约束杆之间设有一个偏转平台，所述偏转平台的前端与所述铰接框固接，所述偏转平台的后端与所述偏转约束杆的中部铰接。

4.根据权利要求3所述的基于丝传动的核磁兼容手术机器人，其特征在于，所述针刺部分包括分别固接在所述偏转平台两端的两个支撑架，两个所述支撑架之间支撑有针刺丝杠，所述针刺丝杠上设有与其螺纹连接的针刺丝母，所述针刺丝母的上端设有外凸的滑块，所述滑块与一导向板中部的导向槽滑动连接，所述导向板的两端分别固接在两个所述支撑架上，所述针刺丝杠上缠绕有针刺传动丝，所述针刺丝母上固接有穿刺针，所述穿刺针横穿通过所述吊杆。