[发明专利]一种浅水观察级流线型小型水下机器人控制系统

权利要求书

1.一种浅水观察级流线型小型水下机器人控制系统，其特征在于，该浅水观察级流线型小型水下机器人控制系统包括：主控板模块、甲板单元主控模块、视频差分接收模块、视频差分发送模块、第一485通信模块、第二485通信模块；

用于实现两个摇杆数据的采集，甲板单元电量的采集以及与水下机器人进行通信的主控板模块；

与主控板模块通过视频差分接收模块、视频差分发送模块、第一485通信模块、第二485通信模块连接，实现通讯，用于对水下机器人的甲板控制系统进行控制的甲板单元主控模块；

用于对连续三帧差分图进行分割，并对分割得到的运动目标进行数学形态学处理,以消除图像分割后出现的不连续和孔洞的视频进行发送和接收的视频差分接收模块和视频差分发送模块；

用于通过高低电平来判断0或1，各协议只是定义01排布方式及意义的第一485通信模块和第二485通信模块。

2.如权利要求1所述的浅水观察级流线型小型水下机器人控制系统，其特征在于，甲板单元主控模块还包括：第二AD采集模块、第二485通信模块、OSD字符叠加模块、视频差分接收模块、稳压模块、AC-DC模块、第二电池充电模块、键盘模块、图像存储模块；

用于将模拟信号转化为数字信号的第二AD采集模块，与为第二AD采集模块提供电压的锂电压连接；

与甲板单元主控模块，用于通过高低电平来判断0或1，各协议只是定义01排布方式及意义的第二485通信模块；

通过串口通信连接甲板单元主控模块，用于实现摄像头过来的AV视频上叠加上需要的字符汉字时间日期信息的OSD字符叠加模块；

与OSD字符叠加模块连接，用于对连续三帧差分图进行分割，并对分割得到的运动目标进行数学形态学处理,以消除图像分割后出现的不连续和孔洞的视频进行接收的视频差分接收模块，将视频信息传送至OSD字符叠加模块；

与甲板单元主控模块连接，用于为甲板单元主控模块提供电源的稳压模块；

与稳压模块连接，用于将直流电转化为交流电的AC-DC模块；

与AC-DC模块连接，与用于电池充电的第二电池充电模块；

与甲板单元主控模块连接，用于进行信息输入的键盘模块；

与OSD字符叠加模块连接，用于进行图像信息存储的图像存储模块，接收OSD字符叠加模块连接的叠加信号；

2个摇杆经过6路AD采样连接到第二AD采集模块。

3.如权利要求1所述的浅水观察级流线型小型水下机器人控制系统，其特征在于，主控板模块还包括：视频切换模块、视频差分发送模块、第一485通信模块、第一AD采集模块、主板供电模块、DC-AC模块、LED亮度控制模块、第一电池充电模块；

与700线黑白摄像头与700线彩色摄像头均连接，用于选择视频图像信号的视频切换模块；

与视频切换模块连接，用于对连续三帧差分图进行分割，并对分割得到的运动目标进行数学形态学处理,以消除图像分割后出现的不连续和孔洞的视频进行发送的视频差分发送模块，接收视频切换模块的选择的视频信号；

与主控板模块连接，用于通过高低电平来判断0或1，各协议只是定义01排布方式及意义的第一485通信模块，接受主控板模块的控制；

与主控板模块连接，用于将模拟信号转化为数字信号的第一AD采集模块；

与主控板模块连接，用于为主板的工作提供能源的主板供电模块；

用于将交流电转化为直流电的DC-AC模块；

与电源板连接，用于对LED的亮度进行控制的LED亮度控制模块；

与DC-AC模块连接，用于为电池充电的第一电池充电模块，接收DC-AC模块的转换信号；

主控板模块通过PPM信号控制2台摄像头云台舵机，主控板模块通过USART信号来控制3个电机控制器已达到控制3个有刷直流电机的目的，电子罗盘通过IIC通过Atmega协议处理器连接到水下机器人主控板，温度传感器通过Atmega协议处理器连接到水下机器人主控板的第一AD采集模块。

4.如权利要求1所述的浅水观察级流线型小型水下机器人控制系统，其特征在于，第一485通信模块和第一485通信模块电路的具体连接为：芯片U2的1引脚连接到电阻R1，2引脚与3引脚相连，5引脚接地，6引脚与7引脚分别连接到P3的1引脚与2引脚，同时6引脚与7引脚间连接有电阻R5，8引脚接+5V电源，+5V电源与地之间连接有电容C3。