[发明专利]一种基于Powerlink的机器人控制方法有效
| 申请号： | 201310361763.4 | 申请日： | 2013-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN103448062A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 刘霖;张峰;刘文聪;郭涛;杨先明;陈镇龙;罗颖;宋昀岑;刘娟秀 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 刘兴亮 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 powerlink 机器人 控制 方法 | ||
1.一种基于Powerlink的机器人控制方法，包括Ethernet Powerlink主站和FPGA从站，其特征在于：所述FPGA从站由通信部分、控制数据传输接口和逻辑控制部分组成，所述通信部分包括软核处理器，所述控制数据传输接口包括DPRAM，所述逻辑控制部分由逻辑控制单元组成，所述软核处理器上设有DPRAM控制模块，所述软核处理器的信号端通过DPRAM控制模块与DPRAM的信号端双向连通，所述DPRAM的数据接口与逻辑控制单元的信号端双向连通。
2.根据权利要求1所述的一种基于Powerlink的机器人控制方法，其特征在于：所述Ethernet Powerlink主站通过网卡PHY1、PHY2上的RJ45接口与FPGA从站的通信部分双向连通。
3.根据权利要求1所述的一种基于Powerlink的机器人控制方法，其特征在于：所述通信部分的软核处理器为Nios II系列32位RSIC嵌入式处理器。
4.根据权利要求3所述的一种基于Powerlink的机器人控制方法，其特征在于：所述DPRAM控制模块与DPRAM之间采用32位的总线连通进行数据传输。
5.根据权利要求3所述的一种基于Powerlink的机器人控制方法，其特征在于：所述DPRAM与逻辑控制单元之间采用32位的总线连通进行数据传输。
6.根据权利要求1所述的一种基于Powerlink的机器人控制方法，其特征在于：所述逻辑控制模块通过与DPRAM的接口读取相应的指令数据，用来对机器人的关节产生控制，控制机器人的控制信息和反馈信息通过信息反馈电路反馈到逻辑控制单元。
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