[发明专利]对象跟踪方法和设备

权利要求书

1.一种对象跟踪方法，包括：

在当前帧视差图中检测对象的位置，其中对象的位置包括对象的尺寸和对象的中心；

根据前预定帧视差图中检测出的对象的位置，预测当前帧视差图中对象的位置；

在当前帧视差图中检测出的对象的位置与预测的对象的位置相匹配的情况下，利用前一帧视差图中检测出的对象的尺寸的置信度，对当前帧视差图中检测出的对象的位置进行校正，以获得校正的位置，

其中对当前帧视差图中检测出的对象的位置进行校正以获得校正的位置包括：

利用前一帧视差图中检测出的对象的尺寸的置信度，根据前一帧视差图中对象的校正的尺寸，对当前帧视差图中检测出的对象的尺寸进行校正，以获得校正的尺寸；和

利用前一帧视差图中检测出的对象的尺寸的置信度，根据预测出的对象在当前帧视差图中的中心，对当前帧视差图中检测出的对象的中心进行校正，以获得校正的中心，

其中所述对象的尺寸包括对象的高度和宽度以及在相邻帧之间在深度方向的移动距离，

其中对当前帧视差图中检测出的对象的尺寸进行校正以获得校正的尺寸包括：

将前一帧视差图中对象的校正的高度和当前帧视差图中检测出的对象的高度进行加权，将加权得到的值作为当前帧视差图中对象的校正的高度，其中前一帧视差图中对象的校正的高度的权重为前一帧视差图中检测出的对象的高度的置信度；

将前一帧视差图中对象的校正的宽度和当前帧视差图中检测出的对象的宽度进行加权，将加权得到的值作为当前帧视差图中对象的校正的宽度，其中前一帧视差图中对象的校正的宽度的权重为前一帧视差图中检测出的对象的宽度的置信度；

将前一帧视差图中对象的校正的移动距离和当前帧视差图中检测出的对象的移动距离进行加权，将加权得到的值作为当前帧视差图中对象的校正的移动距离，其中前一帧视差图中对象的校正的移动距离的权重为前一帧视差图中检测出的对象的移动距离的置信度。

2.如权利要求1所述的对象跟踪方法，其中对当前帧视差图中检测出的对象的中心进行校正以获得校正的中心包括：

将预测的当前帧视差图中对象的中心的x轴坐标值和当前帧视差图中检测出的对象的中心的x轴坐标值进行加权，并将加权得到的x轴坐标值作为当前帧视差图中对象的校正的中心的x轴坐标值，其中预测的当前帧视差图中对象的中心的x轴坐标值的权重为前一帧视差图中检测出的对象的宽度的置信度；

将预测的当前帧视差图中对象的中心在深度方向的移动距离和当前帧视差图中检测出的对象的中心在深度方向的移动距离进行加权，并将加权得到的移动距离作为当前帧视差图中对象的校正的移动距离，其中预测的当前帧视差图中对象的中心的移动距离的权重为前一帧视差图中检测出的对象的移动距离的置信度。

3.如权利要求2所述的对象跟踪方法，其中对当前帧视差图中检测出的对象的中心进行校正以获得校正的中心还包括：

将预测的当前帧视差图中对象的中心的y轴坐标值和当前帧视差图中检测出的对象的中心的y轴坐标值进行加权，并将加权得到的y轴坐标值作为当前帧视差图中对象的校正的中心的y轴坐标值，其中预测的当前帧视差图中对象的中心的y轴坐标值的权重为前一帧视差图中检测出的对象的高度的置信度。

4.如权利要求1-3中任一项所述的对象跟踪方法，其中对当前帧视差图中检测出的对象的中心进行校正以获得校正的中心还包括：

基于当前帧视差图中对象的校正的宽度以及当前帧视差图中检测出的对象的位置，确定当前帧视差图中对象的两个候选的中心；

选择两个候选的中心中在X轴方向上与预测的当前帧视差图中对象的中心距离近的中心；

将所选择的中心作为当前帧视差图中检测出的对象的中心。