[发明专利]对象检测方法、对象检测设备及图像拾取设备

权利要求书

1.一种对象检测方法，包括：

a)对象检测步骤，通过由支持向量组成的特定对象检测器在图像中检测特定对象；

b)特征向量池生成步骤，根据所述特定对象检测器来生成包含正特征向量和第一负特征向量的特征向量池；

c)特征向量选择步骤，针对与特定对象的背景有关的每个特征分组，从所述特征向量池中选择正特征向量和第一负特征向量作为候选；

d)第一分类器创建步骤，针对与特定对象的背景有关的每个特征分组，根据来自所述特征向量池的候选和该特征分组来创建第一分类器；

e)场景模型创建步骤，通过组合第一分类器来创建表征所述图像中的特定对象的背景的场景模型；以及

f)过滤步骤，用所述场景模型对对象检测步骤的对象检测结果进行过滤以确定特定对象。

2.一种对象检测设备，包括：

对象检测装置，被配置为通过由支持向量组成的特定对象检测器在图像中检测特定对象；

特征向量池生成装置，被配置为根据所述特定对象检测器来生成包含正特征向量和第一负特征向量的特征向量池；

特征向量选择装置，被配置为针对与特定对象的背景有关的每个特征分组，从所述特征向量池中选择正特征向量和第一负特征向量作为候选；

第一分类器创建装置，被配置为针对与特定对象的背景有关的每个特征分组，根据来自所述特征向量池的候选和该特征分组来创建第一分类器；

场景模型创建装置，被配置为通过组合第一分类器来创建表征所述图像中的特定对象的背景的场景模型；以及

过滤装置，被配置为用所述场景模型对对象检测装置的对象检测结果进行过滤以确定特定对象。

3.根据权利要求2所述的对象检测设备，其中，所述场景模型创建装置被配置为在对象检测期间针对所述背景创建场景模型。

4.根据权利要求2所述的对象检测设备，其中，所述场景模型创建装置被配置为在对象检测之前针对所述背景预先创建场景模型。

5.根据权利要求3-4之一所述的对象检测设备，其中，所述场景模型创建装置包括以下装置：

样本收集装置，被配置为从所述图像收集不包括要被检测的特定对象的区域，作为样本；

特征提取装置，被配置为从所述样本中提取第二负特征向量；

特征聚类装置，被配置为把所述第二负特征向量聚类为多个特征分组；以及

第二分类器创建装置，被配置为针对所述多个特征分组中的每个特征分组来创建第二分类器并把这些第二分类器组合来创建所述场景模型。

6.根据权利要求5所述的对象检测设备，其中，第二分类器是单类分类器。

7.根据权利要求2所述的对象检测设备，其中，第一分类器是二元分类器。

8.根据权利要求2所述的对象检测设备，其中，所述特征向量池具有分别用于正特征向量和第一负特征向量的最大尺寸，所述特征向量池生成装置还包括：

被配置为把所述特定对象检测器中的正支持向量用作正特征向量的装置；

被配置为把所述特定对象检测器中的负支持向量用作第一负特征向量的装置。

9.根据权利要求2所述的对象检测设备，其中，所述特征向量选择装置还包括：

被配置为在第二负特征向量的特征空间中确定所述每个特征分组的边界的装置；

被配置为从所述特征向量池中选择落在特征分组的边界的内部的正特征向量的装置；

被配置为从所述特征向量池中选择落在特征分组的边界的内部的第二负特征向量的装置。

10.根据权利要求2所述的对象检测设备，还包括被配置为在所述特征向量选择装置不能针对某个特征分组选出预定数量的候选的情况下，不继续创建用于该特征分组的第一分类器的装置。

11.根据权利要求2所述的对象检测设备，其中，所述场景模型创建装置被配置为创建在对象检测之前现有的场景模型。