[发明专利]检测运动物体的方法和系统

权利要求书

1.一种检测运动物体的方法，包括：

获得通过连续拍摄运动物体而得到的具有深度信息的至少两个深度图像帧，包括当前深度图像帧和至少一个历史深度图像帧，其中，所述至少两个深度图像帧的每个被划分为多个块；

计算当前深度图像帧的每个块中的落入不同深度区间的像素的个数与各个历史深度图像帧的对应块中的落入不同深度区间的像素的个数的差异情况；

根据所述差异情况，检测当前深度图像帧中的运动块，以构成所检测的运动物体，

其中，根据所述差异情况，检测当前深度图像帧中的运动块，以构成所检测的运动物体的步骤包括：

量化所述每个块的所述差异情况的大小来计算当前深度图像帧中的该块的运动程度；

如果一个块的运动程度大于或等于第一预定阈值，则检测该块作为运动块，

所述方法还包括：根据所检测的当前深度图像帧中的各个运动块的位置和运动程度、以及先前检测的先前深度图像帧中的各个运动块的位置和运动程度中的至少一个，来确定当前深度图像帧中哪些部分属于人手，

其中，所述根据所检测的当前深度图像帧中的各个运动块的位置和运动程度、以及先前检测的先前深度图像帧中的各个运动块的位置和运动程度中的至少一个，来确定当前深度图像帧中哪些部分属于人手的步骤包括：

根据先前检测的先前深度图像帧中的各个运动块构成的第一运动区域的位置，将所述第一运动区域映射到当前深度图像帧中，以与当前深度图像帧中的各个运动块构成的第二运动区域全部或部分重合；

将投影后的第一运动区域的各个像素点的运动程度与所述第二运动区域中的各个像素点的运动程度叠加，以得到基于先前运动的累加运动程度图；

根据基于先前运动的累加运动程度图，将满足预定条件的区域确定为人手。

2.根据权利要求1的方法，其中，如果当前深度图像帧中一个块的运动程度大于或等于第二预定阈值，则确认该块属于人手的一部分。

3.根据权利要求1的方法，其中，根据先前检测的先前深度图像帧中的各个运动块构成的第一运动区域的位置，将所述第一运动区域映射到当前深度图像帧中，以与当前深度图像帧中的各个运动块构成的第二运动区域全部或部分重合的步骤包括：

根据先前检测的先前深度图像帧中的各个运动块的位置，计算所述第一运动区域的第一主方向、第一中轴线、第一重心；

根据当前深度图像帧中的各个运动块的位置，计算所述第二运动区域的第二主方向、第二中轴线、第二重心；

移动所述第一运动区域，使得所述第一重心与所述第二重心全部或部分重合，所述第一中轴线与所述第二中轴线全部或部分重合，所述第一主方向与所述第二主方向全部或部分重合。

4.根据权利要求3的方法，其中，所述第一运动区域和所述第二运动区域是满足如下条件之一的区域：

各个运动块构成的运动区域的形状最狭长；

各个运动块构成的运动区域与手臂的形状的相似程度最大；

各个运动块构成的运动区域经过外接椭圆或矩形之后，长轴与短轴之比或长宽比与手臂的相似程度最大。

5.根据权利要求1的方法，其中，根据基于先前运动的累加运动程度图，将满足预定条件的区域确定为人手包括如下中的一种或多种：

将运动程度大于第三预定阈值的区域确定为人手的区域，其中，根据所述基于先前运动的累加运动程度图中的叠加后的运动程度从大到小排列，取第预定数量个的运动程度值作为第三预定阈值；

利用先前检测的人手的区域相对于第一运动区域的位置来估算当前检测的人手的区域相对于第二运动区域的位置，并根据该当前检测的人手的区域相对于第二运动区域的位置来确定人手的区域；

根据人手的颜色、灰度和深度中的至少一种的信息来找到与所述信息的相似程度大于预定值的区域。