[发明专利]一种驾驶运梁车过隧道的自动控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种驾驶运梁车过隧道的自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）、测量运梁车四个端点离隧道内壁的距离，并将测得的数据发送至运梁车的控制器；

（2）、测量运梁车悬挂的方向得到各轮组的实际角度，并将测得的数据发送至运梁车的控制器；

（3）、控制器将接收到的数据进行分析比较、判断运梁车的方向和转向角度，发出控制信号至控制比例阀或报警装置；

（4）、控制比例阀控制运梁车各轮组的转向及运行速度。

2.根据权利要求1所述的一种驾驶运梁车过隧道的自动控制方法，其特征在于：所述步骤（1）中测量运梁车四个端点离隧道内壁距离的设备为电流型模拟量输出激光传感器。

3.根据权利要求1所述的一种驾驶运梁车过隧道的自动控制方法，其特征在于：所述步骤（3）中控制器的分析比较、判断过程为：计算运梁车前左、前右、后左、后右四点偏移箱梁中心线的偏移距离，将计算出的偏移距离与预设的调节偏差进行比较，确定运梁车的工作方式、自动选择转向模式以及计算各轮组的转向角度。

4.根据权利要求3所述的一种驾驶运梁车过隧道的自动控制方法，其特征在于：所述控制器确定运梁车工作方式的方法为：若计算出的四点偏差均小于调节偏差，运梁车不进行方向调整，匀速直线行驶；若计算出的四点中至少有一点大于调节偏差，运梁车自动停车并发出警报信号。

5.根据权利要求3所述的一种驾驶运梁车过隧道的自动控制方法，其特征在于：所述控制器自动选择转向模式的标准为：

a、当前左后左或前右后右的偏移量超过设定的调节偏差时，运梁车自动采取斜行方式；

b、当前左后右或前右后左的偏移量超过设定的调节偏差时，运梁车自动采取八字转向模式；

c、当只有后左或后右的偏移量超过设定的调节偏差时，运梁车自动采取前端固定转向模式；

d、当只有前左或前右的偏移量超过设定的调节偏差时，运梁车自动采取后端固定转向模式。

6.根据权利要求3所述的一种驾驶运梁车过隧道的自动控制方法，其特征在于：所述控制器将计算出的各轮组的转向角度与采集的各轮组编码器检测的实际角度进行比较，确定运梁车各轮组是否转向，将结果信号输送至转向控制比例阀。

7.根据权利要求6所述的一种驾驶运梁车过隧道的自动控制方法，其特征在于：所述控制器确定运梁车各轮组是否转向的方法为：

a、当计算的转向角度等于实际测量的角度，输出油缸不执行动作的信号；

b、当计算的转向角度大于实际测量的角度，输出转向油缸顺时针转动的信号，顺时针转动的角度为转向角度与实际测量角度的差值；

c、当计算的转向角度小于实际测量的角度，输出转向油缸逆时针转动的信号，逆时针转动的角度为转向角度与实际测量角度的差值。

8.一种实现权利要求1-7所述控制方法的自动控制系统，其特征在于：包括可对接收到的数据进行运算、分析、处理、控制的控制器（1）和分别与控制器（1）连接的安装于运梁车上用于测量运梁车前后左右四个端点离隧道内壁的实时距离并将测得的数据发送给控制器的距离测量系统（2）、对运梁车悬挂的方向进行检测并将检测到的每组悬挂转向数据送给控制器的角度测量系统（3）、安全防护及报警装置（4）、能进行系统参数的调整和设置并可对系统进行监控的人机界面（5）、可控制运梁车各轮组转向的转向控制比例阀（6）和可控制运梁车运行速度的驱动控制比例阀（7）。

9.根据权利要求8所述的自动控制系统，其特征在于：所述距离测量系统（2）为安装于运梁车前后两端的四个电流型模拟量输出激光传感器。