[发明专利]一种瓶装水的码垛控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种码垛系统，尤其是涉及一种瓶装水码垛机器人的控制方法及其码垛方法。

背景技术

现有的纸包品种的饮料在一般的工厂中的码垛方式，基本上是根据纸箱试验承载的负荷采用固定的一个层数进行码垛，一年四季不变方式地进行仓库的码垛作业。但是实际在使用过程中，由于季节的变化，环境空气的湿度会有很大的变化，特别是每年的3-4月份的梅雨节和全年大部分的时间相差很大，梅雨节由于空气湿度大，纸箱容易吸湿，承载的负荷会减少很多，所以大部分厂家的码垛方式都是按梅雨季节的承载的负荷去设定码垛层数的，这样的结果是平时大部分的时间就没有能够充分利用仓库的容积，没有办法去提高仓库的库存量。针对这种现象的存在，如何解决这一问题，业界内相当一部分是采用码垛方式不变，而在码垛的产品外面去缠包塑料膜去增加强度然后码两层这样的办法去解决。这个方法可以解决一些问题，但是会增加作业的成本，而且还不环保。

发明内容

本发明的目的在于针对上述存在问题和不足，提供一种通过改变码垛设备的编程工作方式，在不同的时段采用不同的单码垛层数，然后根据不同时段的空气环境去码一板或者叠两板，达到了在不增加生产的材料成本，并能保证产品质量的同时，又能够使仓容可以提升20%-30%以上的实际效果，具有非常好的操作灵活性的瓶装水的码垛控制方法。

本发明的技术方案是这样实现的：

本发明所述的瓶装水的码垛控制方法，其特点是：

首先，依据被码垛的瓶装水的品种规格对PLC和触摸屏的控制进行初始化，设定码垛的层叠数及板数，其中所述的对PLC和触摸屏的控制进行初始化包括以下步骤：

1.1.1  在触摸屏设定需要的码垛层数，在PLC编程过程中提前储存好相关层数的数据，然后通过选用不同的数据进行码垛编程；

1.1.2  进行产品输送过程检测，其主要是产品通过输送链的光电开关计数在整列机上整列和转箱以满足码垛的要求；

1.1.3  PLC进行数据采集分析和处理，其主要是整列机通过气缸传动，把产品推到指定的位置，然后PLC向码垛机器人发出可以搬运的信号；

1.1.4  机器人把整列好的产品搬到跺板上；

1.1.5  当码到原来设定的产品层数时候，整跺产品输送到下工段，一次码垛工作结束，机器人返回原点向PLC发出指令等候下一跺的码垛工作开始；

然后，利用初始化后的PLC控制通过操控触摸屏对码垛机器人进行指令化操作，实现不同品种的瓶装水码垛，此时，所述的指令化操作主要包括以下步骤：

1.2.1  通过输送链的计数光电开关的箱数数据输入到PLC，根据整列的要求，PLC输出端输出指令，执行元件转向气缸进行判断和确认气缸是否需要动作，以达到产品横竖排列的要求；

1.2.2  整列机把产品按需要的排列形状把产品输送到指定位置，然后供机器人搬运；

1.2.3  机器人利用伺服电机驱动各关节轴，以保证产品是在水平状态搬运，在设定各个伺服电机的水平X轴和垂直Y轴的相关数据后通过四个关节轴的伺服电机进行相对的运动，保证产品在保持水平状态来实现上下左右和前后的搬运动作；

1.2.4  完成了开始输入的码垛层数后，数据反馈到PLC，PLC发出跺板移动的指令，执行元件电动机驱动跺板进入下一个工段，机器人返回原点，下一跺码垛开始。

本发明由于采用通过改变码垛设备的编程工作方式，在不同的时段采用不同的单码垛层数，然后根据不同时段的空气环境去码一板或者叠两板，达到了在不增加生产的材料成本，并能保证产品质量的同时，又能够使仓容可以提升20%-30%以上的实际效果，具有非常好的操作灵活性，从而在不改动目前设备构造的前提下，通过重新对PLC和触摸屏的应用程式进行重新编程，使之能达到在触摸屏选择了码垛品种，然后在外部变动一个开关的情况下，就能够对该品种实行不同层数的码垛方式并自动出剁。实现单板或者两板重叠的码垛方式。如1.5升的品种可以码单板5层或者单板6层。413毫升品种或者600毫升的品种码单板7层或者单板8层。350毫升的品种码单板10层，或者单板7层两板重叠的码垛方式。

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

附图说明

图1为本发明的控制流程图。

图2为本发明的第一种码垛实施方式结构示意图。

图3为本发明的第二种码垛实施方式结构示意图。

图4为本发明的第三种码垛实施方式结构示意图。

图5为本发明的第四种码垛实施方式结构示意图。