[发明专利]一种基于枪球联动系统的坐标关联方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种基于枪球联动系统的坐标关联方法及装置。

背景技术

近些年，随着科学技术的发展，智能跟踪技术也越来越受到通信领域人员的关注，在越来越多的场合应用到智能跟踪技术，例如大型展览馆、会议厅以及危险路段。结合智能跟踪技术对现场进行监控，可以节省安保人力，同时避免了由于保安人员的流动性造成的安保漏洞。

普通的智能球机只能单纯地侦测是否有人闯入，并不能判断闯入者的动向，而智能跟踪球机可以通过对图像进行差分计算自动识别视觉范围内物体运动的方向，并自动控制系统对移动物体进行连续追踪。

枪球联动跟踪技术，是以单球机智能跟踪技术作为基础的，能够将普通的跟踪球机的单点式监控，提升为系统内对单个目标的无缝式接力跟踪。

枪球联动跟踪技术的实现，通过需要设定枪机作为发起点，对广域范围内的目标进行智能行为分析，并将同时监控的多个目标按照既定的策略进行排序，并按照先后顺序，指挥智能跟踪球机逐个跟踪监控目标，该技术实现的关键点是数据关联问题，即建立一个统一的坐标系，使得发起枪机可以将目标的坐标信息传递给跟踪球机，实现联动跟踪。

现有的枪球联动跟踪系统，需要用户在枪机画面中选择一定数目标定点，并在球机画面中选择与枪机画面中选择的每一个标定点对应的标定点，在枪机画面和球机画面中选择的这些标定点作为标定点组合，计算标定矩阵来获得观测数据和目标之间的对应关系，但由于该方法是通过用户选择枪机和球机画面上的标定点组合，所以获得的标定点坐标通常存在误差，进而导致计算的标定矩阵存在误差，从而使得枪机和球机的对应关系不准确，引起联动跟踪的失败。

发明内容

本发明实施例提供一种基于枪球联动系统的坐标关联方法及装置，用以解决现有技术中存在的计算的标定矩阵存在误差，从而使得枪机和球机的对应关系不准确，引起联动跟踪的失败的问题。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，一种基于枪球联动系统的坐标关联方法，包括：

针对同一场景，获取待标定枪机的第一监控图像和待标定球机的第二监控图像；

基于所述第一监控图像生成第一尺度空间图像集合，以及基于所述第二监控图像生成第二尺度空间图像集合；

分别在所述第一尺度空间图像集合和所述第二尺度空间图像集合中选取极值采样点，并分别在归属于第一尺度空间图像集合的极值采样点和归属于第二尺度空间图像集合的极值采样点中筛选出符合第一设定数目的匹配点组合；

在筛选出的匹配点组合中进一步筛选出符合第二设定数目的标定点组合，其中，所述第二设定数目不少于四，且要求标定点组合在一个平面上，每任意三个标定点组合均不在一条直线上；

按照筛选出的标定点组合的坐标获得枪机与球机监控图像的标定矩阵；

按照获得的标定矩阵，确定所述第一监控图像中的指定像素点在所述第二监控图像中的对应像素点。

这样，将获得的待标定枪机与球机的监控图像进行处理生成不同的空间图像集合，得到极值采样点，并在不同的空间图像集合中极值采样点中进一步筛选出匹配点组合，然后在匹配点组合中选择用于获得枪机与球机监控图像的标定矩阵的标定点组合，该标定矩阵即为枪机与球机监控图像的对应关系，选择枪机监控图像上任意像素点，都可以根据标定矩阵在球机监控图像中找到该点的对应点，降低了计算误差，使枪机和球机监控图像的对应关系更准确。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，生成第一尺度空间图像集合，以及第二尺度空间图像集合，包括：

对所述第一监控图像进行高斯卷积核处理，将尺度可变高斯函数与第一监控图像的空间坐标函数卷积，得到第一尺度空间图像集合；

对所述第二监控图像进行高斯卷积核处理，将尺度可变高斯函数与第二监控图像的空间坐标函数卷积，得到第二尺度空间图像集合。

通过这种方式，可以把普通的二维图像整理为一组分辨率不同的图像集合，易于找到图像中比较稳定的采样点。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，分别在所述第一尺度空间图像集合和所述第二尺度空间图像集合中选取极值采样点，包括：

对第一尺度空间图像集合进行高斯差分尺度空间处理，将第一尺度空间图像集合中不同尺度的高斯差分核与第一监控图像的空间坐标函数卷积，获得采样点；

对第二尺度空间图像集合进行高斯差分尺度空间处理，将第一尺度空间图像集合中不同尺度的高斯差分核与第二监控图像的空间坐标函数卷积，获得采样点；