[发明专利]一种车道边界线检测方法及装置

说明书

技术领域

本发明属于智慧车辆技术领域，尤其涉及一种车道边界线检测方法及装置。

背景技术

车道边界线检测系统是智慧汽车上很多应用的基础，由流行的车道偏离警示系统到将来的自动化驾驶，都需要准确获取车道边界线位置。例如，在自动驾驶汽车上，需要根据车道边界线位置，了解车辆当前在车道上的准确状态，如横向位置、行走方向等，才能自动控制车辆。

然而，现有技术中当车道边界线不是直线时，无法准确获取车道边界线的位置。为便于说明，例如，某专利文件的技术方案是通过灰度分割和霍夫变换获取车道边界线，而只用霍夫变换寻找直线段获取车道边界线，当车道边界线不是直线时，其无法准确获取车道边界线位置。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车道边界线检测方法，旨在解决现有技术中当车道边界线不是直线时，无法准确获取车道边界线位置的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种车道边界线检测方法，包括：

S0，进行初始化，获取车辆前进方向消失点；

S1，获取当前帧车辆前方/后方包含线段的视频帧;

S2，判断当前帧的前一帧是否得到精细车道边界线，如果是，执行S3；如果否，执行S4；

S3，根据前一帧得到的精细车道边界线生成当前帧的车道边界线区域，所述车道边界线区域包括左车道边界线区域、右车道边界线区域；

S4，提取当前帧的视频帧中线段，根据记录的车道边界线消失点以及当前帧的线段生成当前帧的车道边界线区域，所述车道边界线区域包括左车道边界线区域、右车道边界线区域；

S5，对所述当前帧的车道边界线区域进行预设拟合算法生成车道边界线方程，根据所述车道边界线方程确定车道边界线，所述车道边界线方程包括左车道边界线方程和右车道边界线方程。

本发明实施例的另一目的在于提供一种车道边界线检测装置，包括：

第一获取单元，用于进行初始化，获取车辆前进方向消失点；

第二获取单元，用于获取当前帧车辆前方/后方包含线段的视频帧;

判断单元，用于判断当前帧的前一帧是否得到精细车道边界线；

第一生成单元，用于根据前一帧得到的精细车道边界线生成当前帧的车道边界线区域，所述车道边界线区域包括左车道边界线区域、右车道边界线区域；

第二生成单元，用于提取当前帧的视频帧中线段，根据记录的车道边界线消失点以及当前帧的线段生成当前帧的车道边界线区域，所述车道边界线区域包括左车道边界线区域、右车道边界线区域；

确定单元，用于对所述当前帧的车道边界线区域进行预设拟合算法生成车道边界线方程，根据所述车道边界线方程确定车道边界线，所述车道边界线方程包括左车道边界线方程和右车道边界线方程。

在本发明实施例中，对当前帧的车道边界线区域进行预设拟合算法生成车道边界线方程，根据所述车道边界线方程确定车道边界线，所述车道边界线方程包括左车道边界线方程和右车道边界线方程，解决了现有技术中当车道边界线不是直线时，无法准确获取车道边界线位置的问题，从而提高了获取车道边界线位置的准确率，使得智慧汽车能够准确获取到车道边界线位置，后续可根据车道边界线位置的信息执行相关的应用，例如，流行的车道偏离警示系统、自动化驾驶等。

附图说明

图1是本发明实施例提供的车道边界线检测方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的步骤S104的实现流程图;

图3是本发明实施例提供的步骤S105的实现流程图;

图4是本发明实施例提供的得到车辆横向位置和行走方向的实现流程图；

图5是本发明实施例提供的步骤S402实现流程图;

图6是本发明实施例提供的车道边界线检测装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明实施例中，对当前帧的车道边界线区域进行预设拟合算法生成车道边界线方程，根据所述车道边界线方程确定车道边界线，所述车道边界线方程包括左车道边界线方程和右车道边界线方程，解决了现有技术中当车道边界线不是直线时，无法准确获取车道边界线位置的问题，从而提高了获取车道边界线位置的准确率，使得智慧汽车能够准确获取到车道边界线位置，后续可根据车道边界线位置的信息执行相关的应用，例如，流行的车道偏离警示系统、自动化驾驶等。