[发明专利]一种车辆横向动力学模糊混沌控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆横向动力学模糊混沌控制系统，其特征在于，包括安装于车身质心处的加速度传感器和陀螺仪传感器、模糊混沌控制器、包含主动减振器的主动悬架系统；所述加速度传感器和陀螺仪传感器用于在线提取汽车行驶中车身的运动姿态信号并发送至所述模糊混沌控制器，所述模糊混沌控制器用于分别针对每只轮胎垂直载荷，采用参数自调整模糊策略提出每只悬架的作动力施加方案，并输出控制信号至所述主动悬架系统的对应主动减振器，模糊混沌控制器控制主动悬架系统施加作动力。

2.如权利要求1所述的一种车辆横向动力学模糊混沌控制系统，其特征在于，所述参数自调整模糊策略为根据误差e和误差变化ec调整规则调整因子                                               ，根据系统控制性能指标来调整比例因子。

3.一种车辆横向动力学模糊混沌控制方法，具体包括步骤如下：

（1）利用加速度传感器和陀螺仪在线提取汽车行驶中车身的运动姿态信号，并发送至模糊混沌控制器；

（2）模糊混沌控制器分析车身运动姿态的混沌特性，对系统变量轮胎侧向力进行反馈和扰动；

（3）模糊混沌控制器分别针对每只轮胎垂直载荷，采用参数自调整模糊策略提出每只悬架的作动力施加方案；

（4）模糊混沌控制器输出控制信号至四支主动减振器，施加作动力，完成一个控制循环。

4.如权利要求3所述的一种车辆横向动力学模糊混沌控制方法，其特征在于，所述模糊混沌控制器计算线性轮胎侧向力目标值和实际值的误差和误差变化率，然后进行模糊推理，得到实现总体控制目标的各个主动减振器输出的作动力，其中，k是线性系数，F是非线性轮胎侧向力函数，e是误差，ec是误差变化，是规则调整因子。

5.如权利要求3或4所述的一种车辆横向动力学模糊混沌控制方法，其特征在于，所述参数自调整模糊策略为根据误差e和误差变化ec调整规则调整因子，根据系统控制性能指标来调整比例因子。