[发明专利]多功能仿人按摩器

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗保健器械，具体涉及一种能够实现多类按摩手法的多功能仿人按摩器。

背景技术

随着社会的进步、科技的不断发展，人们对于健康保健的需求也越来越大，因此按摩装置近些年来发展越来越迅速。市场上出现了一大批按摩器，传统中医按摩主要有拿捏、滚揉、点按三种手法，可以有效的缓解人们的疲劳，预防和治疗部分疾病，但是市场上的按摩器产品鱼龙混杂，品质好坏不一。

在国外，将中医按摩作为服务型机器人研究的领域，已经受到越来越多国家的重视。日本、韩国和美国等国家，凭借其机器人研究方面的技术优势，已经进行了大量按摩机器人的研究。日本三洋电机有限公司机电一体化研究中心的Masao Kume设计了一个机械疗法单元MTU(Mechanotherapy Unit)，验证研制智能按摩机器人的可行性，它有4个自由度，可以实现肩部的“捏拿”按摩动作。

在国内，关于按摩机器人方面的一些基础性的研究，则是侧重于机械结构设计和按摩手法分析。比如，江苏大学联合厦门集美大学研制了一类新型中医伤科医用推拿机器人，以两平移一转动的三自由度并联机构为主体，将整个并联机构利用移动副与机架相连，在平台上配置一垂直于该平台的转动副，实现了混合型五自由度并联机构。该项研究偏重于推拿机器人机械结构设计，对于控制方面的研究较少。并联机构刚度大，运动惯量小，精度高，但是工作空间和灵活性受到限制，对组成部件的性能上要求高。

虽然日韩等国家非常重视按摩机器人的研究，探索了各种各样的按摩机器人和控制方法，但大部分研究还处于实验室和样机阶段，没有形成真正的产品。国内按摩机器人的研究停留在概念设计、原理仿真和样机试制阶段。部分高端按摩椅或者按摩床确实能够比较好的模拟出按摩的手法，达到预期的效果，但是这种产品往往过于笨重、价格昂贵，难以走进百姓家庭。而有些较为廉价的按摩器品质较差，仅仅能简单模拟一种手法，有的甚至达不到期望按摩效果。所以既能全面的实现拿捏，滚揉，点按等动作而又廉价的多功能按摩器是十分必要的。

经对现有技术文献的检索发现,谢涛、黄鸿在《现代制造工程》（2007(7)，105-107）杂志上撰写的《按摩机器人的结构设计及运动学仿真研究》。文中指出，在模拟专家的按摩手法的时候，主要涉及两个方面：力度和手法。关于按摩时的力度，佛山市同济医院与南方医科大学的邓玫、张晓刚等应用压力传感器Ergocheck系统对拇指指端、指腹、单掌、双掌按法和单掌按揉法五种推拿手法依次进行测试，获取了相关手法的压强范围，如拇指指端按法压强范围在244.55～266.90mmHg/dm²。关于按摩时的手法，滚揉是复合手法，由按法与揉法复合而成。用掌跟沿Z轴方向施加力，绕Z轴揉动，通过X轴和Y轴方向的移动调整滚揉部位，重复滚揉动作。完成该按摩手法需要四个自由度，分别是X、Y、Z方向的移动和绕Z轴的转动。拿捏是以拇指与余四指的对合力，着力于施治部位，反复、交替、持续、均匀地捏皮肉肌筋。沿Z轴运动，使掌心作用于体表，用拇指与余四指对合，达到捏法动作要求。完成该手法需要四个自由度，分别是沿X、Y、Z轴三个方向的移动，完成捏拿部位的对准，还有产生捏拿对合力一个自由度，该自由度为平行于按摩部位中心轴的转动。但是该文并未对点按的手法和力度进行详细说明；对于按摩的研究主要是理论分析，没有实际模拟方案。

发明内容

本发明基于现有按摩器材功能设计上的不足，提供了一种更加先进的设计方案，通过改进按摩器的传动方式，设计开发多个不同的按摩头结构。根据不同的按摩需求，按摩器能够提供更有针对性的按摩方式，弥补了现有产品的不足，使得按摩有效性得到提高。

具体通过以下技术方案实现：

一种多功能仿人按摩器，其特点在于：由按摩主体和按摩头组成，所述的按摩主体包括外壳、凸轮、驱动电机、滑轮、滑轮轴、支架、振动电机固定件、缓冲弹簧和按摩头安装接口；

所述外壳的一端与圆形筒连接，外壳的另一端延伸出方形腔，所述驱动电机固定在圆形筒内，所述凸轮与该驱动电机的输出轴过盈固接，在所述凸轮一侧表面上设有环形凹槽，所述的滑轮安装在该凹槽内，并通过轴套与所述的滑轮轴连接，该滑轮轴通过支架与振动电机固定件的一端连接，该振动电机固定件的另一端设有缓冲弹簧，该缓冲弹簧的另一端与按摩头安装接口内侧相连接，该按摩器安装接口外侧安装有所述按摩头；

所述的振动电机固定件、缓冲弹簧和按摩头安装接口嵌在所述方形腔内，所述的振动电机固定件内安装有振动电机和与该振动电机连接的偏心轮。