[发明专利]基于工业机械手的3D打印机器人

权利要求书

1.一种基于工业机械手的3D打印机器人，包括工业机器人，安装在工业机器人的多轴机械臂前端的3D打印头，激光栅格定位装置，多角度高精度摄像头和3D图像合成系统。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业机械手的3D打印机器人，其特征在于打印头安装在工业机器人的多轴机械臂前端，使得3D打印效果不受传统3D打印机的打印空间和打印方式的限制。

3.根据权利要求1所述的一种基于工业机械手的3D打印机器人，其特征在于激光栅格定位装置用于对工业机器人的活动范围进行初步的栅格或立方体定位，该栅格或立方体的大小受多轴机械臂工作区域的制约，该栅格为局部3D打印范围。

4.根据权利要求1所述的一种基于工业机械手的3D打印机器人，其特征在于采用6个方向的高精度摄像头从多个角度进行3D图像合成，并对打印头进行重复定位精度计算和控制，其精度可以达到微米级。

5.根据权利要求1所述的一种基于工业机械手的3D打印机器人，其特征在于打印大的物体时，该机器人可以自行铺设或回收行走导轨，扩大打印空间，导轨沿预设栅格或立方体移动，进行网格或立体方格组图。

6.机械手所持打印头可以是激光、热熔或其它液体或固液喷头，并配备喷涂层调整抹刀。