[发明专利]一种流水线作业视觉定位方法、装置和系统

权利要求书

1.一种流水线作业视觉定位方法，其特征在于，包括:

CCD视觉定位器定位第一工位上工件的位置；

处理器根据第一工位上工件的位置信息，控制后续工位上机械手的校准或工件位置的调整；

控制机械手的工作和工件的移动。

2.根据权利要求1所述的流水线作业视觉定位方法，其特征在于，所述CCD视觉定位器定位第一工位上工件的位置具体包括：

CCD视觉定位器采集第一工位上工件的图像；

根据采集第一工位上工件的图像，CCD视觉定位器分析第一工位上工件的位置坐标；

CCD视觉定位器获得并发送第一工位上工件的位置坐标信息给处理器。

3.根据权利要求1或2所述的流水线作业视觉定位方法，其特征在于，所述处理器根据第一工位上工件的位置信息，控制后续工位上机械手的校准或工件位置的调整具体包括：

处理器根据第一工位上工件的位置信息，计算分析后生成校准指令，控制后续工位上机械手的补偿校准或对工件的位置进行调整；

机械手根据校准指令进行补偿校准和工作或控制工件根据校准指令进行位置调整。

4.一种流水线作业视觉定位装置，其特征在于，包括CCD视觉定位器、处理器、机械手和多个工位；

所述CCD视觉定位器，用于定位第一工位上工件的位置；

所述处理器，用于根据第一工位上工件的位置信息，控制后续工位上机械手的校准或工件位置的调整，并控制机械手的工作和工件的移动；

所述机械手在三维空间上移动，用于根据校准指令进行补偿校准并对工位上的工件进行加工处理。

5.根据权利要求4所述的流水线作业视觉定位装置，其特征在于，所述CCD视觉定位器，用于采集第一工位上工件的图像，根据采集第一工位上工件的图像，分析第一工位上工件的坐标位置，获得并发送第一工位上工件的位置坐标信息给处理器。

6.根据权利要求4所述的流水线作业视觉定位装置，其特征在于，所述处理器，用于根据第一工位上工件的位置信息，生成校准指令，控制后续工位上机械手的补偿校准或对工件的位置进行调整；

所述机械手或所述工件根据校准指令进行补偿校准或调整。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的流水线作业视觉定位装置，其特征在于，所述装置还包括传输设备，所述处理器用于控制传输设备的运动；

所述传输设备，用于将工件从一个工位传输到下一个工位。

8.一种流水线作业视觉定位系统，其特在在于，包括定位模块、校准模块和控制模块；

所述定位模块，用于定位第一工位上工件的位置，并将第一工位上工件的位置信息发给校准模块；

所述校准模块，用于根据第一工位上工件的位置信息，控制后续工位上机械手的校准或控制工件位置的调整；

所述控制模块，用于控制机械手的工作或工件的移动。

9.根据权利要求8所述的流水线作业视觉定位系统，其特在在于，所述定位模块包括图像采集单元、图像分析单元和指令处理单元；

所述图像采集单元，用于采集第一工位上工件的图像，并将图像信息发给图像分析单元；

所述图像分析单元，用于根据采集第一工位上工件的图像信息，分析第一工位上工件的位置坐标，获得第一工位上工件的位置坐标信息；

指令处理单元，用于将第一工位上工件的位置坐标信息传送给校准模块。

10.根据权利要求8或9中所述的流水线作业视觉定位系统，其特在在于，所述校准模块包括校准指令单元和校准控制单元；

所述校准指令单元，用于根据第一工位上工件的位置信息，计算分析后生成校准指令；

所述校准控制单元，用于根据校准指令控制后续工位上机械手的补偿校准或对工件的位置进行调整。