[发明专利]一种无人飞行器自主巡点飞行的智能优化方法

权利要求书

1.一种无人飞行器自主巡点飞行的智能优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

在预设飞行路线上选取路径点列，并控制飞行器依次通过所述路径点列中的路径点；

依次检测所述飞行器与所述路径点列中路径点的距离；

当所述距离小于预设值时，根据所述路径点列中的当前路径点和所述当前路径点的下一路径点得到新的路径点；以及

根据所述新的路径点对应的实际飞行路线和所述预设飞行路线的误差值，调节所述路径点列中路径点的阈值半径。

2.如权利要求1所述的无人飞行器自主巡点飞行的智能优化方法，其特征在于，所述根据所述路径点列中的当前路径点和所述当前路径点的下一路径点得到新的路径点，进一步包括：

对所述路径点列中的当前路径点和所述当前路径点的下一路径点进行线性插值以得到所述新的路径点。

3.如权利要求1所述的无人机飞行器自主巡点飞行的智能优化方法，其特征在于，所述阈值半径是由所述飞行器的当前速度、所述飞行器自身特性以及反馈调节机制所决定。

4.如权利要求1所述的无人机飞行器自主巡点飞行的智能优化方法，其特征在于，所述根据所述新的路径点对应的实际飞行路线和所述预设飞行路线的误差值，调节所述路径点列中路径点的阈值半径，进一步包括：

通过绝对偏差的积分方法或加权计算方法计算所述误差值；

判断所述误差值的正负；

如果所述误差值为正值，则增加所述阈值半径；以及

如果所述误差值为负值，则减小所述阈值半径。

5.如权利要求1所述的无人机飞行器自主巡点飞行的智能优化方法，其特征在于，所述预设飞行路线是通过原始的路线计算或通过所述路径点列连成的折线近似估算得到的。