[发明专利]一种室内定位终端、网络、系统及其方法

说明书

技术领域

本发明实施例涉及一种室内定位的终端、网络、系统及其方法，特别是通过捕获图像来进行定位的终端、网络、系统及其方法。

背景技术

室外用户位置定位和道路导航已经被广泛应用，例如通过全球卫星定位系统（GPS：Global Positioning Satellite System）实现了户外的定位导航。但室内定位的应用还处于萌芽状态，一直没有出现一种可以大规模推广的技术。

这里举例介绍一种室内无线定位技术，通过蓝牙的基站信号强度进行定位。蓝牙是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内安装的蓝牙局域网接入点，把网络配置成基于多用户的基础网络连接模式，终端测量周边各个蓝牙基站的信号强度，无线信号强度变化可以表示无线信号传输的距离，因为通过一个蓝牙天线，就可以获得终端到这个蓝牙天线的大概距离，如果通过多个蓝牙天线，并且都估计终端到这些蓝牙天线的距离，就可以确定出终端的大致位置。蓝牙技术主要应用于小范围定位，蓝牙室内定位技术优势是设备体积小、易于集成在PDA、PC以及手机中。但该技术在没有视距的无线路径下，定位精度会明显恶化。在复杂的空间环境下、或者人体对电磁波干扰下，也会导致精度和稳定性下降。如果定位的终端处于运动状态，精度还会进一步恶化。通过蓝牙无线定位技术还容易错误地定位到隔着一堵墙的其它房间去。一般在100米×100米的平面范围内，蓝牙无线定位的定位精度在5米左右，这样的精度在一些应用中还是不够的。

发明内容

本发明示例提供一种参考照明装置进行定位的技术。

根据本发明的一些实施例，提供一种室内定位终端，包括存储器、摄像头、控制/定位运算模块；摄像头，用于以低曝光捕获室内照明装置图片；存储器，用于存储室内定位地图数据，所述室内定位地图数据包括：采用同一个参照系的室内电子地图和室内照明装置的三维数据信息；控制/定位运算模块，用于所述室内照明装置的三维数据和所述捕获室内照明装置图片的相关匹配，定位所述图片获取时定位终端在所述室内电子地图上的位置。

在一个较佳的实施例中，所述定位终端还包括一个通信模块，用于从室内定位服务器下载室内定位地图数据。

在一个较佳的实施例中，所述控制/定位运算模块用于所述相关匹配，所述相关匹配具有容错处理能力，当所述室内照明装置图片和所述三维数据信息存在部分照明装置差别时，通过其它照明装置估计匹配度。所述控制/定位运算模块还用于将发现的所述部分照明装置和所述三维数据信息的差别，通过通信模块发送到室内定位服务器。

在一个较佳的实施例中，所述控制/定位运算模块还用于获取所述摄像头捕获所述室内图片所用的广角度；控制/定位运算模块还用于根据室内图片的广角度，使室内照明装置的三维数据先映射到同等广角度的二维仿真视图，再进行相关匹配。

在一个较佳的实施例中，所述控制/定位运算模块还用于获取所述摄像头的三维空间姿态；控制/定位运算模块还用于根据所述摄像头的三维空间姿态，和室内照明装置的三维数据按照相同姿态进行相关匹配。

在一个较佳的实施例中，还包括无线网络通信模块，无线网络通信模块用于测量无线网络的信号强度、和无线网络交互信息，定位用户终端所在的大概区域；控制/定位运算模块先在所述区域内对所述室内照明装置图片和所述室内照明装置的三维数据进行相关匹配。

在一个较佳的实施例中，还包括一卫星定位系统模块，用于定位终端所在的位置，作为下一步室内导航的起点。

在一个较佳的实施例中，还包括一卫星定位系统模块，用于收集部分定位卫星信号，所述部分定位卫星信号用于结合已有的室内位置信息，对所述室内定位位置进行修正。

在一个较佳的实施例中，所述控制/定位运算模块还用于控制摄像头获取两种图像，一种图像用于室内定位，另一种图像用于定位结果的虚拟现实显示。

在一个较佳的实施例中，所述定位终端还包括一个用户界面，用于将定位信息反馈给用户。

本发明实施例提供的室内定位方案，适合大型建筑的室内定位，定位精度高，不易受干扰，提高了方案的可应用性。

根据本发明实施例的一些实施例，还提供一种室内定位终端的方法，包括步骤：控制摄像头获取低曝光室内图像；实施所述室内图像中的照明装置和定位参考物室内照明装置的三维数据的相关匹配；依据所述室内照明装置的三维数据和室内电子地图的关联性，定位所述终端摄像时在所述室内电子地图上的位置。

在一个较佳的实施例中，所述定位步骤进一步包括：输出定位终端摄像头的朝向。