[发明专利]一种基于PID调节的双闭环电液伺服控制装置

权利要求书

1.一种基于PID调节的双闭环电液伺服控制装置，其特征在于：包括外环PID调节模块、外环反馈调理电路、内环PID调节模块、内环反馈调理电路、功率放大电路，外环PID调节模块分别与外环反馈调理电路、内环PID调节模块连接，内环PID调节模块分别与内环反馈调理电路、功率放大电路连接。

2.按照权利要求1所述的基于PID调节的双闭环电液伺服控制装置，其特征在于：外环PID调节模块包括外环零偏电路、外环偏差计算电路、外环PID调节单元、外环求和电路，外环偏差计算电路分别与外环零偏电路、外环PID调节单元、外环反馈调理电路连接，外环PID调节单元与外环求和电路连接，内环PID调节模块包括内环零偏电路、内环偏差计算电路、内环PID调节单元、内环求和电路、颤振信号电路，内环偏差计算电路分别与内环零偏电路、内环PID调节单元、内环反馈调理电路连接，内环PID调节单元与内环求和电路连接，内环求和电路分别与颤振信号电路、功率放大电路连接。

3.按照权利要求2所述的基于PID调节的双闭环电液伺服控制装置，其特征在于：外环PID调节单元与内环PID调节单元相同，包括P调节模块、I调节模块、D调节模块，P调节模块、I调节模块、D调节模块的输入端分别与相应的偏差计算电路连接，P调节模块、I调节模块、D调节模块的输出端分别与相应的求和电路连接。

4.按照权利要求1或2或3所述的基于PID调节的双闭环电液伺服控制装置，其特征在于：功率放大电路包括高电流输出运放OPA552、三个高精度运放OPA2134以及切换选择电路，高电流输出运放的IN+端与电阻R2串联后接地，IN-端与电容C1连接后接地，IN-端与电阻R3连接后接到内环PID调节模块的输出端，内环PID调节模块的输出端经电阻R3后，连接电容C2，经电容C2后接入高电流输出运放的OUT端，内环PID调节模块的输出端经电阻R3后，连接电阻R10，经电阻R10后与一个高精度运放U2B串联，高精度运放U2B与电阻R11、电容C3并联，高精度运放U2B与电阻R13、高精度运放U3A串联，高精度运放U2B连接电阻R14后接地，高精度运放U2B与电阻R12、高精度运放U2A串联，高精度运放U3A、高精度运放U2A的输出端分别与切换选择电路连接，切换选择电路与电阻R5、电阻R6的并联电路串联后接入高电流输出运放的OUT端。

5.按照权利要求4所述的基于PID调节的双闭环电液伺服控制装置，其特征在于：所述的切换选择电路由五组电阻与开关连接的串联电路并联构成。