[发明专利]具有冷却马达的冷却结构体的多关节机器人

说明书

技术领域

本发明涉及多关节机器人。

背景技术

多关节机器人普遍在频繁地暴漏于飞沫或粉尘的环境、腐蚀环境等过于严酷的环境中使用。因此，驱动臂的马达等结构部件为了防止不良状况的产生而普遍收放在遮蔽外部空间的密闭空间内。因此，具有伴随机器人进行动作，由马达等热源产生的热量无法充分地散去的倾向。日本实公昭62-25193号公报、日本特开平1-274993号公报及日本特开平9-323286号公报公开了通过使热传导性的部件介于马达的发热部分与机器人的结构体之间的间隙，促进散热效果的结构。

发明内容

期望具备用于冷却收放在封闭空间的马达的冷却结构体的多关节机器人。

根据本发明的第一发明，一种多关节机器人，具备可动体、产生用于使该可动体进行动作的动力的马达、以从外部空间遮蔽该马达的方式将该马达收放在内部空间的马达外壳、使从上述马达产生的热量散发而冷却上述马达的冷却结构体，上述马达具有产生热量的发热面，上述冷却结构体在上述马达外壳的上述内部空间具备形成将热量从上述马达传递到上述马达外壳的热传导路径的热传导体，上述热传导体具有与上述马达的上述发热面接触的第一接触面、与上述马达外壳的内表面接触的第二接触面，通过使上述第一接触面及上述第二接触面中的至少一方沿相对的上述发热面或上述内表面滑动而调整上述热传导体的位置，形成上述热传导路径。

根据本申请的第二发明，在第一发明中，上述马达的上述发热面及上述马达外壳的上述内表面与上述热传导体的上述第一接触面及上述第二接触面以形成某角度的方式互相倾斜地分别延伸，上述热传导体通过使上述第一接触面及上述第二接触面中的另一方沿相对的上述发热面或上述内表面滑动到上述热传导体的上述第一接触面及上述第二接触面中的一方与相对的上述发热面或上述内表面接触，形成上述热传导路径。

根据本发明的第三发明，在第一发明中，上述马达的上述发热面及上述马达外壳的上述内表面与上述热传导体的上述第一接触面及上述第二接触面互相平行地分别延伸，上述热传导体具有形成上述第一接触面的第一热传导体、形成上述第二接触面且与上述第一热传导体不同的第二热传导体，通过使上述第一热传导体的上述第一接触面及上述第二热传导体的上述第二接触面中的一方沿相对的上述发热面或上述内表面滑动到上述第一热传导体与上述第二热传导体互相接触，形成上述热传导路径。

本发明的效果如下。

在上述第一发明中，通过使热传导体的第一接触面及上述第二接触面的至少一方沿相对的发热面或内表面滑动调整热传导体的位置。由此，在使第一接触面及第二接触面中的一方与马达或马达外壳接触后，能够调整另一方的接触面的位置。因此，即使例如在热传导体的壁厚存在不均的场合、在马达外壳的内表面存在凹凸或坡度的场合等马达与马达外壳之间的间隙的大小不一样的场合，也能够使热传导体与马达及马达外壳双方紧密地接触。

在上述第二发明中，通过使接触面的一方沿相对的发热面或内表面滑动，使接触面的另一方与相对的发热面或内表面接触。因此，在马达的发热面与马达外壳的内表面互相倾斜的场合，使热传导体与马达及马达外壳双方紧密地接触。

在上述第三发明中，通过使第一热传导体及第二热传导体中的一方沿相对的发热面或内表面滑动，使第一热传导体及第二热传导体互相接触。因此，在马达的发热面、马达外壳的内表面互相平行地延伸的场合，使第一热传导体及马达之间、第二热传导体及马达外壳之间、第一热传导体及第二热传导体之间分别紧密地接触。

这些及其他本发明的目的、特征及优点参照附图所示的本发明的示例的实施方式的详细的说明而更明确。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的多关节机器人的概略剖视图。

图2是放大图1所示的区域II而表示的局部放大图。

图3是用于说明第二实施方式的多关节机器人的与图2对应的局部放大图。

图4是用于说明第二实施方式的多关节机器人的放大立体图。

图5是用于说明第三实施方式的多关节机器人的与图2对应的局部放大图。

图6是用于说明第四实施方式的多关节机器人的与图2对应的局部放大图。

图7是用于说明第五实施方式的多关节机器人的与图2对应的局部放大图。

图8是放大图7的热传导体而表示的放大立体图。

具体实施方式