[发明专利]一种码垛机器人海绵吸盘抓手装置

说明书

技术领域

    本发明涉及吸盘抓手装置，具体属于一种码垛机器人海绵吸盘抓手装置。

背景技术

吸盘抓手广泛应用于各种机械手码垛中，但对于表面不平整、重载的物料就不适合直接用吸嘴式吸盘进行吸取。

发明内容

本发明的目的是提供一种码垛机器人海绵吸盘抓手装置，有效避免了表面不平整无法吸取的现象，而且物料为重载物料时吸取不牢固，采用托板从下方托起物料并从上方夹紧物料的方式，这样更使物料平稳、可靠，本发明专利广泛应用于汽车电池等物料抓取码垛中。

本发明的技术方案如下：

一种码垛机器人海绵吸盘抓手装置，包括连接法兰、主体框架、压板机构、托板机构、宽度调节机构、吸取单元，连接法兰固定在主体框架上与机械手腕部连接；主体框架采用铝型材拼接组成；连板滑块固定在连板滑轨上，连板上表面固定在连板滑块上，连板可沿着连板滑轨前后移动，连板下表面与托板滑轨固定连接；所述托板机构包括托板滑轨、托板滑块、托板气缸、托板支架、托板，托板滑轨固定于连板上，托板滑块固定于托板滑轨上，托板支架可沿着托板滑轨前后移动，托板支架固定于托板滑块上，托板固定在托板支架下端，托板气缸后端固定于吸盘支架上，托板气缸的活塞杆与托板支架固定连接，托板气缸动作可通过托板滑块移动再带动托板前后移动；所述吸取单元包括吸盘支架和吸盘，吸盘固定于吸盘支架上，吸盘支架固定于连板上；所述压板机构包括压板气缸、压板气缸连板、垫板、压板，垫板固定于连板上，压板气缸连板固定于垫板上，压板气缸固定于压板气缸连板上，压板固定在压板气缸上；所述宽度调节机构包括丝杆、与连板固定的丝杆螺母，通过调节丝杆可以使连板滑块左右移动从而带动压板机构、托板机构、吸取单元整体移动。

所述的吸盘采用海绵吸盘。

所述的压板采用橡胶材料。

本发明的工作原理：开始时各气缸处于原始状态，当物料到达抓取线末端时，抓取线侧边的推板气缸动作将物料推至海绵吸盘抓手上，吸盘工作吸取物料侧面同时压板气缸也开始工作通过压板压紧物料的上表面，然后机械手将物料抓取到指定的位置进行码垛，吸盘、压板气缸松开物料同时托板气缸动作抽回托板使物料放在托盘上。

本发明的海绵吸盘用来吸取表面不平整的物料，压板采用橡胶材料的作用是压紧物料，连板在整个装置中起着过渡的作用，调节丝杆可以使连板滑块左右移动从而带动压板机构、托板机构、吸取单元整体移动，这样就可以调节抓取位置距离抓取线的位置。有效避免了表面不平整无法吸取的现象，而且物料为重载物料时吸取不牢固，采用托板从下方托起物料并从上方夹紧物料的方式，这样更使物料平稳、可靠，本发明专利广泛应用于汽车电池等物料抓取码垛中。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的侧视图。

图3为本发明的俯视图。

其中图中标号：1.连接法兰，2.铝型材，3.连板滑块，4.连板滑轨，5.连板  6.托板滑轨，7.托板滑块，8.托板气缸，9.托板支架，10.托板，11.压板气缸，12.垫板，13.压板气缸连板，14.压板，15.吸盘支架，16.吸盘，17.丝杆，18.丝杆螺母。

具体实施方式

参见附图，一种码垛机器人海绵吸盘抓手装置，包括连接法兰1、主体框架、压板机构、托板机构、宽度调节机构、吸取单元，连接法兰1固定在主体框架上与机械手腕部连接；主体框架1采用铝型材拼接组成；连板滑块3固定在连板滑轨4上，连板5上表面固定在连板滑块3上，连板5可沿着连板滑轨4前后移动，连板5下表面与托板滑轨6固定连接；所述托板机构包括托板滑轨6、托板滑块7、托板气缸8、托板支架9、托板10，托板滑轨6固定于连板5上，托板滑块7固定于托板滑轨6上，托板支架9可沿着托板滑轨6前后移动，托板支架9固定于托板滑块6上，托板10固定在托板支架9下端，托板气缸8后端固定于吸盘支架15上，托板气缸8的活塞杆与托板支架15固定连接，托板气缸8动作可通过托板滑块移动再带动托板前后移动；所述吸取单元包括吸盘支架15和吸盘16，吸盘16固定于吸盘支架15上，吸盘支架15固定于连板5上；所述压板机构包括压板气缸11、压板气缸连板13、垫板12、压板14，垫板12固定于连板5上，压板气缸连板13固定于垫板12上，压板气缸固定于压板气缸连板上，压板固定在压板气缸上；所述宽度调节机构包括丝杆17、与连板5固定的丝杆螺母18，通过调节丝杆可以使连板滑块左右移动从而带动压板机构、托板机构、吸取单元整体移动，吸盘采用海绵吸盘，压板采用橡胶材料。