[发明专利]多足水下机器人

权利要求书

1.一种多足水下机器人，其特征在于，包括：

一中心主体（1），为中空的球体，所述中心主体（1）的表面均匀布设有多个连接孔（11），所述中心主体（1）的内部装设有控制装置（12）；每个所述连接孔（11）都连接有一腿部（3），所述腿部（3）包括前段（31）和后段（32），所述后段（32）与所述连接孔（11）连接，所述前段（31）的一端连接于所述后段（32），所述前段（31）的另一端固定连接有一足部（2）；所述前段（31）内装设有活塞装置（33），所述足部（2）内设有与所述活塞装置（33）配合的水舱（21）。

2.根据权利要求1所述的多足水下机器人，其特征在于，所述活塞装置（33）包括：固定安装于所述前段（31）内且与所述控制装置（12）连接的驱动电机（332），连接于所述驱动电机（332）输出轴的转轴（333），与所述转轴（333）螺旋传动配合的活塞体（331），所述活塞体（331）的前端与所述水舱（21）滑动配合。

3.根据权利要求2所述的多足水下机器人，其特征在于：所述活塞体（331）包括一活塞推杆（3311）和固定连接于所述活塞推杆（3311）前端且与所述水舱（21）滑动配合的活塞推板（3312）；所述活塞推杆（3311）与所述转轴（333）螺旋传动配合，所述活塞推杆（3311）的后端固定装设有限位块（3313）；所述前段（31）上设置有与所述限位块（3313）配合的限位凸沿（311）。

4.根据权利要求2所述的多足水下机器人，其特征在于：所述控制装置（12）通过无线局域网控制所述驱动电机（332）。

5.根据权利要求1所述的多足水下机器人，其特征在于：所述前段（31）与所述后段（32）通过带有锁紧装置的万向节连接。

6.根据权利要求1所述的多足水下机器人，其特征在于：所述后段（32）与所述连接孔（11）通过带有锁紧装置的万向节连接。

7.根据权利要求1所述的多足水下机器人，其特征在于：所述足部（2）呈球瓣形，且所有的足部（2）可以拼合成一个完整的球形。

8.根据权利要求1所述的多足水下机器人，其特征在于：所述中心主体（1）的内壁上布设有三条圆形轨道（14），三条圆形轨道（14）的轴线互相垂直；所述中心主体（1）内还设有一可转动地支撑于所述圆形轨道（14）上的球型内舱（13）；所述控制装置（12）装设于所述球型内舱（13）内。

9.根据权利要求1所述的多足水下机器人，其特征在于：所述连接孔（11）的数目设为八个，所述足部（2）和所述腿部（3）的数目也均相应地设为八个。