[发明专利]运动学道路坡度估计

权利要求书

1.一种车辆，包括：

控制器，被配置成：

使用滤波器产生指示运动学道路坡度估计的输出，所述滤波器具有基于纵向加速度的系统输入和基于预测的车辆速度的系统输出；

产生指示运动学品质因子的输出，所述运动学品质因子对应于运动学道路坡度估计的可用性。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，控制器还被配置成：

基于系统输出和测量的车辆速度之间的差，估计指示由于重力导致的加速度的状态；

基于所述状态使用运动学方程计算运动学道路坡度估计。

3.根据权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括：

惯性传感器，用于提供指示纵向加速度的信号。

4.根据权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括：

导航系统，被配置成产生指示测量的车辆垂向位移的输出，其中，所述系统输出还包括预测的垂向位移，

其中，控制器还被配置成：

基于系统输出和测量的车辆速度之间的差以及系统输出和测量的垂向位移之间的差，估计指示由于重力导致的加速度的第一状态；

基于系统输出和测量的车辆速度之间的差以及系统输出和测量的垂向位移之间的差，估计指示由于车辆俯仰角导致的加速度的第二状态；

基于第一状态和第二状态计算运动学道路坡度估计。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，控制器还被配置成：

当车辆速度小于出口速度阈值时，锁定指示运动学道路坡度估计的输出。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，系统输入还包括对应于车辆横向动力的加速度偏移量。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，运动学道路坡度估计独立于车辆俯仰角。