[发明专利]视觉定位系统

权利要求书

1.一种视觉定位系统，应用于电动汽车电池更换系统，所述电动汽车电池更换系统包括上位机和机器人，其特征在于，包括：第一视觉传感器、第二视觉传感器和视觉控制主机；

所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别设置在换电区域的两侧，获取所述换电区域的图像信息；

所述视觉控制主机，用于依据接收到的来自所述上位机的控制指令，控制所述视觉传感器的工作状态，并依据接收来自所述视觉传感器获得的图形信息获得所述换电区域内的待换电池的电动汽车的位置信息，所述位置信息包括电动汽车的坐标信息、电动汽车的电池仓的坐标信息、电动汽车的电池的坐标信息及电动汽车的空电池仓的坐标信息。

2.根据权利要求1所述的视觉定位系统，其特征在于，所述视觉控制主机具体用于，当接收到来自上位机的车辆定位请求时，通过第一视觉传感器和第二视觉传感器获取所述换电区域的图像信息，并依据所述图像信息获得所述车辆的位置信息并提供给所述上位机。

3.根据权利要求2所述的视觉定位系统，其特征在于，所述视觉控制主机具体用于，当接收到来自上位机的车辆定位请求时，控制所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器同时采样获得所述电动汽车的第一图像信息，对所述电动汽车进行三维重建，获得所述电动汽车的坐标信息；

接收来自上位机的所述电动汽车的车型信息，检索所述电动汽车的第一图像信息得到所述电动汽车的电池的所在位置，并依据所述电动汽车的坐标信息，获得坐标信息确定电池的位置信息，提供给所述上位机；

接收来自上位机的电池仓定位请求，控制所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器同时获取所述电动汽车的第二图像信息，依据所述第二图像信息获取所述电动汽车的电池仓的位置信息，并提供给所述上位机。

4.根据权利要求3所述的视觉定位系统，其特征在于，在获取所述电动汽车的坐标信息之后，还包括：

依据所述电动汽车的坐标信息以及所述第一图像信息，获得所述电动汽车的车轮的坐标信息，以缩小对所述电动汽车上的电池的检索区域。

5.根据权利要求1所述的视觉定位系统，其特征在于，还包括：第一补光灯和第二补光灯；

所述第一补光灯设置在所述第一视觉传感器上；

所述第二补光灯设置在所述第二视觉传感器上。

6.根据权利要求5所述的视觉定位系统，其特征在于，所述视觉控制主机还用于，当换电区域的光源的强度低于预设值时，控制所述第一补光灯和所述第二补光灯点亮。

7.根据权利要求1所述的视觉定位系统，其特征在于，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的视觉不小于90°。

8.根据权利要求1所述的视觉定位系统，其特征在于，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器安装于距离地面预设距离处，以保证所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器能够获得所述换电区域的电动汽车的整车图像信息。