[发明专利]并联连杆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及容易进行位置校准作业的并联连杆机器人。

背景技术

公知有如下三角型的并联连杆机器人，在基体上配置三个伺服马达，并且在各伺服马达的输出轴上分别连结臂（连杆），通过臂的驱动而使操作头（可动部）在基体下方的三维空间进行位移。在这种并联连杆机器人中，为了担保操作头的位置精度，需要使臂预先移动到预定位置，并且校准伺服马达。在日本专利第4822558号公报（JP4822558B）所记载的并联连杆机器人中，从马达托架突出设置原点销，并且从臂的基端部突出设置基准销，将基准销与原点销抵接的状态作为连杆的原点位置，从而进行位置校准作业。

然而，在JP4822558B所记载的并联连杆机器人中，当通过臂的驱动而使基准销与原点销抵接时，存在误将臂的驱动量设得过大的危险。若将臂的驱动量设得过大，则基准销与原点销之间的抵接力变得过大，导致并联连杆机器人的损伤。

发明内容

根据本发明的一个方式，并联连杆机器人具备：具有多个促动器的基部；能够相对于基部移动的可动部；一端部以能够相对于基部以旋转轴为中心旋转的方式与多个促动器的各个连结，另一端部与可动部连结的多个连杆部；以及安装于基部，测量连杆部的旋转位置的夹具。基部具有基准平面，连杆部具有相对于旋转轴平行地延伸设置的可动平面，在连杆部旋转到用于进行位置校准的基准位置时，可动平面相对于基准平面的位置关系成为预定的位置关系，夹具具有配置在相对于基准平面的位置关系为已知的测量位置上的测量仪，在连杆部旋转到基准位置时测量仪与可动平面相对，测量基准平面与可动平面之间的距离。

附图说明

本发明的目的、特征及优点，通过附图相关的以下实施方式的说明而会变得更加明确。在该附图中：

图1是表示本发明实施方式的并联连杆机器人的概略结构的立体图。

图2是表示图1的驱动连杆的安装部附近的结构的立体图，是表示安装了校准用夹具的状态的图。

图3是表示图1的驱动连杆的安装部附近的结构的立体图，是表示未安装校准用夹具的状态的图。

图4是表示图2的夹具的单体的结构的立体图。

图5是表示构成图4的夹具的支撑部件的结构的立体图。

图6是图5的Ⅵ－Ⅵ线剖视图。

图7是表示图2的夹具的安装状态的立体图。

图8是表示不使用图2的夹具而进行位置校准作业的例子的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图8对本发明的并联连杆机器人的一个实施方式进行说明。图1是表示本发明的实施方式的并联连杆机器人100的概略结构的立体图。如图1所示，并联连杆机器人100具有基部1、可动板2、以及连结基部1与可动板2的三个连杆部3。基部1具有基部板10和三个伺服马达11，该三个伺服马达11固定于基部板10并分别驱动各连杆部3。

连杆部3和伺服马达11以基部1的中央的中心点11a为基准每隔120度进行配置，并联连杆机器人100相对于中心点1a呈对称形状。另外，以下为了便于说明，如图所示进行定义上下方向，并且将垂直于上下方向的方向称为水平方向。并且，从轴线L0以放射状延伸的方向称为径向，该轴线L0通过中心点1a并沿上下方向延伸，沿着以轴线L0为中心的圆的圆周的方向称为周向。在可动板2的下部，设有未图示的手端操作装置的安装部件2a。伺服马达11固定在基部板10的上表面上。

各连杆部3分别在上下具有驱动连杆31和一对从动连杆32。驱动连杆31从基部1向径向外侧延伸。驱动连杆31的一端部与伺服马达11的输出轴11a连结，驱动连杆31能够以作为输出轴11a的延长线的轴线L1为中心，在包括轴线L0的铅垂面内旋转（转动）。另外，在伺服马达11的输出轴11a上连结有减速器13（图2），驱动连杆31经由减速器13与伺服马达11的输出轴11a连结，但在图1中省略了减速器13的图示，并图示成驱动连杆31与输出轴11a连结。

在驱动连杆31的另一端部，经由球面轴承分别连结有一对从动连杆32的一端部。一对从动连杆32的另一端部经由球面轴承分别与可动板2连结。由此，能够通过伺服马达11的驱动而使驱动连杆31及从动连杆32在铅垂面内旋转，使可动板2在基部1的下方的三维点空间位移到任意的位置。以上的并联连杆机器人100被称为三角型并联连杆机器人。