[发明专利]二自由度上肢康复训练机器人系统

权利要求书

1.一种二自由度康复训练机器人系统，其包括康复机器人机构、机构支撑台35和肘部支撑架，所述的康复机器人机构包括机构外框1、进行两个自由度运动的双并行连杆机构、驱动所述双并行连杆机构进行x方向运动的第一驱动机构和驱动所述双并行连杆机构进行y方向运动的第二驱动机构。

2.如权利要求1所述的二自由度康复训练机器人系统，其特征在于：所述双并行连杆机构由四根连杆15、16、17、18构成，连杆下端分别通过连接件19、20、21、22与配重轴25、26、27、28相连，配重轴上设有螺纹，用于连接不同重量的配重；连杆15、16、17、18上端分别通过万向节与手部托盘23相连接。

3.如权利要求1所述的二自由度康复训练机器人系统，其特征在于：所述第一驱动机构包括固定在机构外框1上的第一电机组、通过联轴器7与所述第一电机组相连的第一旋转轴5和设置在机构外框1中的与第一旋转轴平行的从动旋转轴6，所述第一旋转轴5通过连接件20的中间孔与所述双并行连杆机构的第一连杆16转动相连，所述从动旋转轴6通过连接件19的中间孔与所述双并行连杆机构的第二连杆15转动相连。

4.如权利要求1所述的二自由度康复训练机器人系统，其特征在于：所述第二驱动机构包括固定在机构外框1上的第二电机组和通过联轴器13与第二电机组相连的第二旋转轴12，所述第二旋转轴12通过连接件22、21的中间孔与所述双并行连杆机构的第三连杆18、第四连杆17转动相连。

5.如权利要求1所述的二自由度康复训练机器人系统，其特征在于：所述肘部支撑架包括固定用的底座36、固定在所述底座上的支撑轴40、转动设置在所述支撑轴上的旋转轴37、固定在所述旋转轴上的带有凹槽的导轨38和沿着导轨凹槽自由滑动的滑块39，所述肘部支撑架有两个自由度，一个是导轨38，其绕着支撑轴40旋转运动，另一个是滑块39，其沿着带有凹槽的导轨38来回滑动。