[发明专利]一种五支链五自由度并联机床机构

权利要求书

1.一种五支链五自由度并联机床机构，包括机架、第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链、第四主动支链、第五主动约束支链以及动平台，其特征在于：

所述第一主动支链由第一主动滑块和第一连杆组成，第一主动滑块一端通过第一移动副与机架联接，第一主动滑块另一端通过第一虎克铰与第一连杆联接，第一连杆另一端通过第一球铰与动平台联接，

所述第二主动支链由第二主动滑块和第二连杆组成，第二主动滑块一端通过第二移动副与机架联接，第二主动滑块另一端通过第二虎克铰与第二连杆联接，第二连杆另一端通过第二球铰与动平台联接，

所述第三主动支链由第三主动滑块和第三连杆组成，第三主动滑块一端通过第三移动副与机架联接，第三主动滑块另一端通过第三虎克铰与第三连杆联接，第三连杆另一端通过第三球铰与动平台联接，

所述第四主动支链由第四主动滑块和第四连杆组成，第四主动滑块一端通过第四移动副与机架联接，第四主动滑块另一端通过第四虎克铰与第四连杆联接，第四连杆另一端通过第四球铰与动平台联接，

所述第五主动约束支链由第五主动滑块和第五连杆组成，第五主动滑块一端通过第五移动副与机架联接，第五主动滑块另一端通过第五虎克铰与第五连杆联接，第五连杆另一端通过第六虎克铰与动平台联接。