[发明专利]重型电动四工位手腕

权利要求书

1.一种重型电动四工位手腕，其特征在于：包括电机和链传动机构（2），该电机与该链传动机构（2）中的主动链轮（1）传动连接，而该链传动机构（2）中的从动链轮（6）固定套装在转位轴（8）上，在该转位轴（8）上还固定套装有拨轮（7），还包括槽轮机构，该槽轮机构中的主动件（3）固定套装在上述转位轴（8）上而该槽轮机构中的从动件（5）与手爪固定连接；其中拨轮（7）为十字形，在该拨轮（7）的四个顶点处均设有定位槽，而在该拨轮（7）旁安装有插销气缸（4）并且该插销气缸（4）的活塞指向拨轮（7），从而能通过将活塞伸出至拨轮（7）上的定位槽中进行定位。

2.如权利要求1所述的重型电动四工位手腕，其特征在于：其中电机采用减速带刹车电机。

3.如权利要求1所述的重型电动四工位手腕，其特征在于：其中槽轮机构的从动件（5）上设有4个槽。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的重型电动四工位手腕，其特征在于：其中在槽轮机构中的主动件（3）旁安装有接近传感器，该接近传感器与控制器连接，而该控制器与所述插销气缸（4）的控制端连接，从而在需要定位时通过插销气缸（4）的活塞配合拨轮（7）进行定位。

5.如权利要求4所述的重型电动四工位手腕，其特征在于：其中在槽轮机构中的主动件（3）旁安装有两个接近传感器，并且该两个接近传感器之间间隔90度角，而在槽轮机构中的主动件（3）上安装有两个相应的感应块。

6.如权利要求1至3中任意一项所述的重型电动四工位手腕，其特征在于：其中定位槽的横截面为梯形，而在插销气缸（4）的活塞顶端安装有横截面同样为梯形的定位块。