[发明专利]一种筒体衬板自动化装配平台及其控制方法

说明书

技术领域

本发明属于重型机械筒体衬板装配技术领域，尤其涉及一种筒体衬板自动化装配平台及其控制方法。

背景技术

筒体衬板装配工作是重型机械（球磨机、棒磨机、自磨机等）中的一项繁重性工作。由于衬板结构复杂、重量重，在吊运中对衬板很难形成科学合理的夹持，存在很大的安全隐患。现阶段装配是通过装配工人进行衬板在筒体内部的移动定位，该装配方式存在以下亟待解决的问题：工作效率低、劳动强度高、安全性差等。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提供一种高效、安全的筒体衬板自动化装配平台及其控制方法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明筒体衬板自动化装配平台包括对应设置的横向上轨道和横向下轨道，其结构要点上轨道的上部设置有紧固螺栓存储自动递送放置小车，上轨道的下部设置有衬板自动输送取放小车，下轨道上设置有把合螺母存储自动递送拧紧小车，上轨道的一端设置有衬板储存小车；所述上轨道的下方设置有托轮组，所述下轨道设置在托轮组上。

作为一种优选方案，本发明所述上轨道两端分别设置有第一台体和第二台体，第一台体下端设置有第一筒外支腿，第二台体下端设置有第二筒外支腿，所述上轨道靠近第一台体的下端设置有第三筒外支腿，第三筒外支腿与第一筒外支腿之间靠近第三筒外支腿的上轨道的下端设置有筒内支腿；所述第一筒外支腿、第二筒外支腿、第三筒外支腿和筒内支腿均有两条支腿组成，对称设置在上轨道两侧，支腿下端均设置有支腿滚轮及支腿固定部件；所述第三筒外支腿和筒内支腿均可绕其各自上端在竖直平面旋转。

作为另一种优选方案，本发明所述衬板储存小车包括矩形底框，矩形底框四角设置有立柱，矩形底框下端设置有底框滚轮；立柱之间设置有平台，平台四角设置有支撑块，支撑块置于立柱上的竖条状凹槽中，支撑块下方的凹槽内设置有液压顶起装置。

作为另一种优选方案，本发明所述衬板自动输送取放小车包括上平台和下平台，上平台与下平台通过导向杆和上拉伸缩复位部件相连；上平台两侧设置有输送导轮架，中部设置有输送导轮驱动电机和凸轮驱动电机；输送导轮驱动电机输出轴上的齿轮与一侧输送导轮架导轮轴上的齿轮啮合，凸轮驱动电机输出轴上的齿轮与推动下平台向下运动的凸轮的轴上的齿轮啮合；所述凸轮和凸轮的轴上的齿轮穿过上平台上的开口，凸轮的轴通过轴架与上平台下端相连；所述下平台下端设置有夹持机械杆，夹持机械杆下端设置有夹持伸缩爪。

作为另一种优选方案，本发明所述下平台上相应于凸轮设置有夹板导槽；所述夹持伸缩爪包括设置在夹持机械杆下端横向通孔内的横向伸缩杆，横向伸缩杆内侧为倾斜端头，倾斜端头与夹持机械杆内壁之间的横向伸缩杆上设置有复位弹簧，倾斜端头上方的夹持机械杆内设置有液压推动杆，液压推动杆下端相应于倾斜端头设置有倾斜压头。

作为另一种优选方案，本发明所述紧固螺栓存储自动递送放置小车包括螺栓存储平台，螺栓存储平台下面两侧设置有螺栓递送导轮架，中部设置有螺栓递送导轮驱动电机和可旋式机械手驱动电机；螺栓递送导轮驱动电机输出轴上的齿轮与一侧螺栓递送导轮架导轮轴上的齿轮啮合，旋式机械手驱动电机输出轴上的齿轮与可旋式机械手下端的齿轮啮合；螺栓存储平台上面两侧设置有弧形螺栓储存盒，中部为可旋式机械手，可旋式机械手下端穿过螺栓存储平台中部通孔；所述螺栓储存盒的各竖向螺栓放置槽的上端均对应设置有螺栓头定位夹板。

作为另一种优选方案，本发明所述可旋式机械手包括竖向长柱体和竖向短柱体，长柱体的上端和短柱体的上端通过横向柱体连通，长柱体的下端为旋转驱动端；所述横向柱体内腔靠近长柱体一端设置有第一横向液压推动块，第一横向液压推动块的前端设置有第一横向滑块，第一横向滑块设置在横向柱体的第一横向滑道上，横向柱体下端相应于第一横向滑道设置有第一横条状开口，一第一连杆一端穿过第一横条状开口轴接所述第一横向滑块，第一连杆另一端穿过短柱体内侧的第一竖条状开口轴接设置在短柱体内侧第一竖向滑道上的第一竖向滑块，第一竖向滑块下端与机械爪臂上端相连，爪臂下端伸出短柱体；爪臂下端爪手由两个折形支爪组成，两个折形支爪上部交叉处通过轴与爪臂下端相连，两个折形支爪上部穿过爪臂下端通孔置于爪臂内腔中，支爪上端与爪臂内腔下端面之间设置有压缩弹簧，压缩弹簧上端与支爪上端相连；压缩弹簧上方的爪臂内腔中设置有竖向液压推动块。