[发明专利]AS5643总线中包含等时数据包的传输方法

权利要求书

1.一种AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，具有如下特征：总线的一个数据传输帧周期被分为等时时隙和异步时隙两个部分，其中等时时隙内包含了可使节点发送多个同一通道等时数据包的多个循环周期，并且在等时时隙内发送的循环开始包数量，由等时时隙时间规划来确定，等时时隙内只传输等时数据包，相应地，异步时隙内则只传输异步包，且异步包相对于帧开始包（STOF包）的收发偏移时间都设置在异步时隙内；在异步时隙内关闭循环开始包的周期性发送，由总线上的主控节点：CC节点控制循环开始包的周期性发送和禁止发送。

2.如权利要求1所述的AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，其特征在于，等时数据包和异步数据包的传输被分配到相对独立的两个时隙，等时时隙的时间长度设置为125μs的整数倍。

3.如权利要求1所述的AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，其特征在于，在等时时隙内，循环开始包以125μs为周期进行循环发送，并由CC节点负责循环开始包的周期性发送。

4.如权利要求1所述的AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，其特征在于，等时时隙内只允许各个节点之间传输等时数据包，有需要发送等时包的节点在检测到循环开始包之后，进行总线仲裁并发送等时包。

5.如权利要求1所述的AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，其特征在于，在CC节点中设置一个帧周期定时器，当定时周期到之后CC启动STOF包的发送，并随后开启循环开始包的发送。

6.如权利要求1所述的AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，其特征在于，当等时时隙结束后，CC节点通过设置链路层控制器立即关闭循环开始包的自动发送，在异步时隙内，各个节点之间，包括CC节点和多个远程节点按照设置的收发传输偏移传输异步包，直到异步周期结束后CC节点再一次进行STOF包的发送，如此循环反复。

7.如权利要求1所述的AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，其特征在于，当远程节点收到STOF包后即进入等时传输时隙，远程节点进入等时数据包收发模式进行等时数据包的收发，等时时隙包含了多个循环周期，经过多个循环周期后，远程节点可以发送多个等时数据包到同一通道，也可接收到多个来自同一节点或不同节点发来的等时数据包。

8.如权利要求1所述的AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，其特征在于，当相对于STOF包的时间偏移达到等时时隙长度之后，远程节点立即切换到异步收发模式，远程节点按照设定的收发传输偏移进行异步数据包的收发操作，直至异步时隙结束，随后再次以收到STOF包的时刻为基准进行等时和异步数据包的收发操作，如此循环反复。