[发明专利]适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备

权利要求书

1.一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，包括遥控移动装置、远程操纵的修磨作业装置、定位装置和操纵控制装置，所述修磨作业装置设于所述遥控移动装置上，所述定位装置设于所述修磨作业装置和/或遥控移动装置上，所述操纵控制装置分别与所述遥控移动装置、修磨作业装置和定位装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述遥控移动装置包括支撑顶升模块、两个主动轮模块、两个被动轮模块、手动调高模块、周向回转模块、径向调整模块，所述两个主动轮模块、两个被动轮模块、手动调高模块分别设于所述支撑顶升模块上，所述周向回转模块设于所述手动调高模块上，所述径向调整模块设于所述周向回转模块上。

3.根据权利要求2所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述支撑顶升模块包括支撑底板、气缸、气缸衬套、气缸底板、立柱座、两个立柱、浮动接头、顶升板、缓冲垫块、把手、吊环螺钉，所述气缸通过气缸衬套和气缸底板设于所述支撑底板上，所述气缸的一部分沉在所述支撑底板下面，所述立柱座设于所述支撑底板上气缸两侧的位置，所述两个立柱通过直线轴承穿过立柱座，所述两个立柱的上端与所述顶升板连接，所述气缸的活塞杆通过浮动接头与顶升板连接，所述缓冲垫块设于顶升板上，所述把手设于支撑底板两侧，所述吊环螺钉设于所述支撑底板上。

4.根据权利要求3所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述支撑底板上还设有电缆连接器和连接器联接板，所述电缆连接器通过连接器联接板设于所述支撑底板的后端。

5.根据权利要求4所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述两个主动轮模块、两个被动轮模块分别设于所述支撑顶升模块底部的两侧，所述两个主动轮模块分别包括驱动电机、第一减速器、第一编码器、两个锥齿轮、固定支架、电机支座、摩擦轮，所述驱动电机、第一减速器、第一编码器、一个锥齿轮串联在一起，并通过电机支座设于固定支架上，所述摩擦轮与另一个锥齿轮串联，并通过轴承设于固定支架上，所述两个主动轮模块的中心线之间呈一定夹角，所述两个从动轮模块的中心线之间的夹角与所述主动轮模块的夹角相同。

6.根据权利要求5所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述手动调高模块包括三角支撑架、横梁、丝杆、移动机座、第一螺母、导向柱、两个夹紧块、指针、标尺、锁紧块、安装板、伺服电机、第二减速器、第二编码器、外齿轮，所述三角支撑架下端设于所述支撑底板上的靠前位置处，所述三角支撑架的上端与横梁连接，所述丝杆穿过移动机座和第一螺母固定在横梁上，所述导向柱穿过移动机座和两个夹紧块，所述导向柱的下端固定在所述支撑底板的靠前位置处，所述导向柱的上端与横梁固定，所述第一螺母、两个夹紧块和指针设于移动机座上，所述标尺固定在三角支撑架的外侧，所述锁紧块固定在横梁上，所述安装板固定在移动机座的前端面上，所述伺服电机、第二减速器、第二编码器、外齿轮串联在一起，并固定在移动机座上。

7.根据权利要求6所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述周向回转模块包括主轴、回转内齿轮、主轴轴套、主轴端盖、两个连接板、限位固定块、限位回转块，所述主轴中设有穿线孔，所述主轴设于所述移动机座上，所述主轴轴套通过轴承设于主轴上，所述回转内齿轮与所述伺服电机驱动的外齿轮啮合，并固定在主轴轴套上，所述主轴端盖设于主轴轴套上，所述两个连接板固定在主轴端盖的两侧，所述限位固定块和限位回转块固定在所述主轴上。

8.根据权利要求7所述的一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，其特征在于，所述径向调整模块包括径向底板、限位块、限位销、导柱支座、径向丝杆、径向电机、第三编码器、导柱、浮动支架、滑动支架、第二螺母、发信板、弹簧芯柱、弹簧、传感器固定板、力传感器、工作端固定板、连接垫块、第一线激光器，线激光器支架、所述限位块、限位销和导柱支座设于所述径向底板上，所述径向丝杆、径向电机与第三编码器通过电机支板固定在径向底板上，所述导柱通过导柱支座固定在径向底板上，所述浮动支架和滑动支架穿过导柱，所述第二螺母和发信板固定在滑动支架上，所述弹簧芯柱穿过滑动支架固定在传感器固定板上，所述力传感器通过工作端固定板、连接垫块固定在浮动支架上，所述线激光器通过线激光器支架固定在径向底板上。