[发明专利]一种基于升序排列优化的整周模糊度去相关方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种整周模糊度去相关方法，尤其涉及一种基于排序优化的整周模糊度去相关方法。

背景技术

基于GPS载波相位数据信息的高速运动体精确定位和姿态解算技术的核心内容在于整周模糊度的精确求解。目前，国内外对于整周模糊度的求解提出了多种相关方法，其常用方法可归纳为观测域的模糊度分解、坐标域的模糊度搜索和模糊度域的搜索等三个分支。观测域的模糊度分解技术虽然方法简单，C/A码或P码原始伪距观测精度低，所以不满足于高精度测姿算法。坐标域的模糊度搜索技术（模糊度函数法）由于模糊度数值与整周模糊度无关，运算量较大，实现效果差。以LAMBDA（最小二乘去相关）方法为代表的模糊度域搜索技术因其模糊度参数的相关性利用优于FASF算法等其余模糊度域搜索算法，其算法搜索效率最高。而模糊度参数的去相关技术主要分为高斯分解算法，LLL（联合去相关）去相关算法，白化滤波(WF)算法等三种。高斯分解算法为LAMBDA的经典去相关算法，去相关效果良好，但其迭代过程反复太多，运算量最大。为了更加详细得阐述本专利设计初衷及工作原理，先对LAMBDA方法基本原理进行阐述：

由于GPS信号的自身特点，可通过对两个接收机分别到两颗可观测卫星的载波观测方程进行双差处理，尽可能的减小误差及噪声干扰，以降低求解模糊度的难度。其方程如式（1）所示：

▿ΔΦ12pq=▿Δρ12pq-▿Δdio12pq+▿Δdmp12pq+▿Δdor12pq-λ▿ΔN12pq+ϵ---(1)]]>

其中，为接收天线1到卫星p的载波相位观测值，为接收天线2到卫星p的载波相位观测值,为接收天线1到卫星q的载波相位观测值,为接收天线2到卫星q的载波相位观测值,为接收天线1到卫星p的几何距离，为接收天线2到卫星p的几何距离，为接收天线1到卫星q的几何距离，为接收天线2到卫星q的几何距离，λ为载波波长，为接收天线1到卫星p的电离层折射的修正项，为接收天线2到卫星p的电离层折射的修正项，为接收天线1到卫星q的电离层折射的修正项，为接收天线2到卫星q的电离层折射的修正项,为接收天线1到卫星p的对流层延迟修正项，为接收天线2到卫星p的对流层延迟修正项，为接收天线1到卫星q的对流层延迟修正项，为接收天线2到卫星q的对流层延迟修正项，为接收天线1到卫星p的多路径影响修正项，为接收天线2到卫星p的多路径影响修正项，为接收天线1到卫星q的多路径影响修正项，为接收天线2到卫星q的多路径影响修正项，为接收收天线1到卫星p的模糊度整数值，为接收收天线2到卫星p的模糊度整数值，为接收收天线1到卫星q的模糊度整数值，为接收收天线2到卫星q的模糊度整数值，ε为观测噪声。

通过对双差载波相位观测方程组线性化得到式（2）：