[发明专利]一种视角无关的体感摄像机网标定方法

权利要求书

1.一种视角无关的体感摄像机网标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)在安装的多台摄像机选定一台摄像机所在的坐标系为基准坐标系，其余为非基准坐标系；

2)多台摄像机同时获取同一个人的骨架位置信息并显示；

3)建立人体骨架坐标系，多台摄像机分别根据侦测得的骨架位置信息计算各摄像机相对人体骨架坐标系的旋转矩阵和平移向量；

4)根据步骤3)获得的旋转矩阵和平移向量，计算各非基准坐标系相对基准坐标系的旋转矩阵和平移向量；

5)根据步骤4)获得的旋转矩阵和平移向量，将非基准坐标系所在摄像机侦测的骨架位置信息映射到基准坐标系中，并显示，完成标定。

2.根据权利要求1所述的一种视角无关的体感摄像机网标定方法，其特征在于，所述的步骤3)中，以人体左肩、右肩和质心的位置信息为基础构建人体骨架坐标系，具体为：

以左肩到右肩的方向为X轴方向，以质心到左右肩的中心点为Y轴方向，通过右手定则来确定Z轴方向。

3.根据权利要求2所述的一种视角无关的体感摄像机网标定方法，其特征在于，所述的步骤3)中，计算各摄像机相对人体骨架坐标系的旋转矩阵和平移向量具体为：

获得骨架中左肩、右肩、质心在摄像机S所在坐标系中的向量及其在人体骨架坐标系中的向量，根据以下公式计算摄像机S相对人体骨架坐标系的旋转矩阵和平移向量

^SP为点P在摄像机S所在坐标系中对应的表示向量，^人P为同一点P在人体骨架坐标系中对应的表示向量，表示人体骨架坐标系相对摄像机S所在坐标系的旋转矩阵，表示人体骨架坐标系相对摄像机S所在坐标系的平移向量。

4.根据权利要求3所述的一种视角无关的体感摄像机网标定方法，其特征在于，所述的步骤4)中，计算各非基准坐标系相对基准坐标系的旋转矩阵和平移向量具体为：

点P在人体骨架坐标系中对应的表示向量^人P为表示为：

^基P为点P在基准摄像机所在坐标系中对应的表示向量，表示基准摄像机相对人体骨架坐标系的旋转矩阵，表示表示基准摄像机相对于人体骨架坐标系的平移向量，^非P为点P在非基准摄像机所在坐标系中对应的表示向量，表示非基准摄像机相对人体骨架坐标系的旋转矩阵，表示表示非基准摄像机相对于人体骨架坐标系的平移向量，则

则非基准坐标系相对基准坐标系的旋转矩阵非基准坐标系相对基准坐标系的平移向量