[发明专利]用于多自由度丝传动手术工具的力感觉系统

权利要求书

1.用于多自由度丝传动手术工具的力感觉系统，其特征在于：用于驱动手术工具的各自由度的每一个钢丝绳传动链路上均设置有钢丝绳张紧力检测装置，所述的钢丝绳张紧力检测装置用于采集驱动手术工具的各自由度的钢丝绳的张紧力。

2.根据权利要求1所述的用于多自由度丝传动手术工具的力感觉系统，其特征在于：所述的钢丝绳张紧力检测装置为丝张紧力传感器，用于驱动手术工具的各自由度的每一个钢丝绳传动链路均绕过对应设置的丝张紧力传感器上的滑轮的凹槽。

3.根据权利要求2所述的用于多自由度丝传动手术工具的力感觉系统，其特征在于：所述的丝张紧力传感器为压电传感器、压阻传感器、光学传感器中的一种。

4.根据权利要求2所述的用于多自由度丝传动手术工具的力感觉系统，其特征在于：所述的丝张紧力传感器包括底座，在所述的底座上安装有传感器弹性梁，在所述的传感器弹性梁顶部安装有转轴，在所述的转轴上套有轴承，在所述的轴承外套有滑轮，在所述的传感器弹性梁侧壁上套有电阻应变片。