[发明专利]一种车辆检测与跟踪模式的切换方法

权利要求书

1.一种车辆检测与跟踪模式的切换方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）检测视频中的车辆，并标记；

（2）对标记出的车辆编号，并记录车辆信息；

（3）若驾驶员要求对车辆进行跟踪，则切换到车辆跟踪模式；

（4）若驾驶员没有要求跟踪车辆，则判断当前视频中是否有三辆以上完整车辆被检测到，如果有，则进入步骤（5），如果没有则返回步骤（1）；

（5）自动进入车辆跟踪模式，处理连续若干帧或目标丢失后返回步骤（1）。

2.根据权利要求1所述的车辆检测与跟踪模式的切换方法，其特征在于，所述步骤（1）中，所述视频是由安装在车辆上的摄像头实时拍摄，摄像头安装在车辆前端左右两侧的位置。

3.根据权利要求2所述的车辆检测与跟踪模式的切换方法，其特征在于，得到视频后，在进行步骤（1）之前，先进行预处理，预处理过程如下：

（1-1）确定感兴趣区域；

（1-2）从感兴趣区域中提取出车道线的边缘点；

（1-3）采用Hough变换对步骤（1-2）得到的边缘点进行处理，拟合车道线，根据拟合的车道线斜率判定得到两条外车道线；

（1-4）截取视频中外车道线内的路面区域，即为驾驶员所需要检测车辆、跟踪车辆的重点区域，截取之后再进行车辆的检测。

4.根据权利要求3所述的车辆检测与跟踪模式的切换方法，其特征在于，所述步骤（1-3）中，根据摄像头安装位置，所需拟合的车道线斜率为正负各一条，所以在进行Hough变换时，将斜率为正以及斜率为负的直线分开记录，各拟合两条备选直线总计四条相应的直线，最后分别选取斜率绝对值较小的两条直线作为外车道线。

5.根据权利要求4所述的车辆检测与跟踪模式的切换方法，其特征在于，所述步骤（1）中，检测视频中的车辆的具体步骤如下：

获取截取的外车道线内的路面区域的灰度直方图的峰值，根据车道线的灰度值，做二值化处理，提取出车辆底部阴影区域所在位置；

根据上述提取的位置，在获得的视频图像中标出车底，根据预设的一般汽车的宽高比例标出整辆车，同时对检测到的车辆进行编号，并记录下矩形框的左上角坐标和右下角坐标以及车辆的图像信息。

6.根据权利要求1所述的车辆检测与跟踪模式的切换方法，其特征在于，所述步骤（4）中，判断当前视频中是否有三辆以上完整车辆被检测到的方法是：

（4-1）驾驶员观测前方车道以及前方左右车道距离驾驶员最近的车辆是否在显示装置中被检测出来，如果有两辆以上的车辆被检测出来，则进入步骤（4-2）；

（4-2）将当前所检测出来的车辆在显示装置中所占面积大小与预设的值做比较，如果超过则认为检测到了完整车辆，否则认为检测不完整。

7.根据权利要求1所述的车辆检测与跟踪模式的切换方法，其特征在于，所述步骤（1）中，视频中检测到的每个车辆均用一矩形框标记，矩形框的大小通过检测到的每台车的对角坐标来确定。

8.根据权利要求1所述的车辆检测与跟踪模式的切换方法，其特征在于，所述对车辆进行跟踪时采用的是Mean-shift跟踪算法。