[发明专利]压缩机的控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种压缩机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述压缩机的目标转速和反馈转速，并根据所述目标转速和所述反馈转速生成速度误差脉动信号；

对所述速度误差脉动信号进行速度环调节以生成输出负载力矩参考信号；

根据绝对速度误差脉动信号生成力矩补偿角度信号，并根据所述绝对速度误差脉动信号和所述输出负载力矩参考信号生成力矩补偿幅值信号，以及根据所述力矩补偿角度信号和所述力矩补偿幅值信号生成前馈力矩补偿信号，其中，所述绝对速度误差脉动信号根据所述速度误差脉动信号计算得到；

根据所述输出负载力矩参考信号和所述前馈力矩补偿信号生成输出力矩；

对所述输出力矩进行电流环调节以生成电机控制信号；以及

根据所述电机控制信号对所述压缩机进行控制。

2.如权利要求1所述的压缩机的控制方法，其特征在于，所述前馈力矩补偿信号为基于正弦波的前馈力矩补偿信号。

3.如权利要求2所述的压缩机的控制方法，其特征在于，通过以下公式计算所述前馈力矩补偿信号：

T_comp=Msin（ωt+θ₀）

其中，T_comp为所述前馈力矩补偿信号，M为所述力矩补偿幅值信号，ωt为所述压缩机的转子转动角度，θ₀为所述力矩补偿角度信号。

4.如权利要求1-3中任一项所述的压缩机的控制方法，其特征在于，所述根据绝对速度误差脉动信号生成力矩补偿角度信号进一步包括：

对预设次机械周期内的绝对速度误差脉动信号进行求和，并对当前求和结果与前一次求和结果进行比较；

根据比较结果对力矩补偿初始角度进行调节以获得初步不稳定补偿角度；

在延时预设时间后，根据所述比较结果对所述初步不稳定补偿角度进行锁定以获得所述力矩补偿角度信号。

5.如权利要求1-3中任一项所述的压缩机的控制方法，其特征在于，所述根据绝对速度误差脉动信号和输出负载力矩参考信号生成力矩补偿幅值信号进一步包括：

对所述输出负载力矩参考信号进行低通滤波处理后并叠加预设阈值以获得所述压缩机中限幅PI调节器的限幅值；

对所述绝对速度误差脉动信号进行低通滤波处理后，并通过所述限幅PI调节器进行限幅PI调节处理以获得正弦基波力矩补偿幅值；

将所述正弦基波力矩补偿幅值替代力矩补偿初始幅值以获得所述力矩补偿幅值信号。

6.如权利要求5所述的压缩机的控制方法，其特征在于，所述限幅PI调节器的限幅值根据所述压缩机的负载进行在线调整。

7.一种压缩机的控制系统，其特征在于，包括：

转速检测模块，用于检测所述压缩机的转速并对所述压缩机的转速进行反馈；

电流检测及转换模块，用于检测所述压缩机的三相电流并对所述三相电流进行转换以获得直轴电流和交轴电流；

速度误差生成模块，用于根据所述压缩机的反馈转速和所述压缩机的目标转速生成速度误差脉动信号；

速度环PID调节模块，用于对所述速度误差脉动信号进行速度环调节以生成输出负载力矩参考信号；

力矩前馈补偿生成模块，用于根据所述速度误差脉动信号计算得到绝对速度误差脉动信号，根据所述绝对速度误差脉动信号生成力矩补偿角度信号，并根据所述绝对速度误差脉动信号和所述输出负载力矩参考信号生成力矩补偿幅值信号，以及根据所述力矩补偿角度信号和所述力矩补偿幅值信号生成前馈力矩补偿信号；

输出力矩生成模块，用于根据所述输出负载力矩参考信号和所述前馈力矩补偿信号生成输出力矩；

电流误差生成模块，用于根据所述输出力矩以及所述直轴电流和交轴电流生成电流误差信号；

电流环PID调节模块，用于根据所述电流误差信号生成电流调节信号；

控制模块，用于根据所述反馈转速和所述电流调节信号生成电机控制信号以对所述压缩机进行控制。

8.如权利要求7所述的压缩机的控制系统，其特征在于，所述前馈力矩补偿信号为基于正弦波的前馈力矩补偿信号。