[发明专利]图像处理器、图像处理方法和成像系统

权利要求书

1.一种图像处理器，包括：

第一转换器，用于基于投射模型，根据第一转换数据将输入图像转换到与所述输入图像的坐标系不同的坐标系中的图像；

位置检测器，用于检测由所述转换器转换的图像的连接位置；

校正器，用于基于位置检测器的检测的结果，校正所述第一转换数据；以及

数据产生器，用于从基于坐标转换所述校正器校正的转换数据产生用于图像合成的第二转换数据，所述第二转换数据限定输入图像的转换。

2.如权利要求1所述的图像处理器，其中：

所述第一转换数据使得输入图像之间的重叠区域被投射在球形表面的赤道线附近；以及

所述坐标转换是旋转坐标转换。

3.如权利要求1或2所述的图像处理器，进一步包括：

第二转换器，用于根据所述第二转换数据，将输入图像转换至与输入图像的坐标系不同的坐标系中的图像；以及

图像合成器，用于合成所述第二转换器转换的图像，并且产生与输入图像的坐标系不同的坐标系中表示的合成图像。

4.如权利要求1到3中任何一个所述的图像处理器，其中

所述第一转换数据用于限定从平面坐标系中表示的输入图像到具有至少两个自变量的极坐标系中表示的图像的投射。

5.如权利要求1到4中任何一个所述的图像处理器，其中：

以不同的透镜系统捕获所述输入图像；并且

所述第一转换数据包含用于校正用于投射的、以透镜系统捕获的输入图像的失真的多组数据。

6.如权利要求3所述的图像处理器，其中：

以具有大于180度的视角的透镜系统捕获所述输入图像；以及

所述合成图像是以具有至少两个自变量的坐标表示的全向图像。

7.一种图像处理方法，用于计算机执行以下步骤：

接收输入图像；

基于投射模型，根据第一转换数据，将输入图像转换至与所述输入图像的坐标系不同的坐标系中的图像；

检测在转换步骤中转换的图像的连接位置；

基于检测步骤的检测的结果，校正所述第一转换数据；以及

从基于坐标转换在校正步骤中校正的转换数据产生用于图像合成的第二转换数据，所述第二转换数据限定输入图像的转换。

8.如权利要求7所述的图像处理方法，其中：

检测步骤包括：通过图案匹配，发现转换步骤中转换的图像之中的第一图像和第二图像之间的重叠区域的像素连接位置；以及

产生步骤包括：通过旋转坐标转换，与合成图像的坐标系的坐标值相关联地发现每个转换的图像的坐标系的坐标值，并且获取与所发现的坐标值相关联的输入图像的坐标值。

9.如权利要求7或8所述的图像处理方法，进一步包括以下步骤：

根据所述第二转换数据，将输入图像转换至与输入图像的坐标系不同的坐标系中的图像；以及

合成转换步骤中转换的图像，并且产生与输入图像的坐标系不同的坐标系中表示的合成图像。

10.一种成像系统，包括：

成像元件；

转换器，用于基于投射模型，根据第一转换数据将在不同方向上捕获的输入图像转换到与所述输入图像的坐标系不同的坐标系中的图像；

位置检测器，用于检测由所述转换器转换的图像的连接位置；

校正器，用于基于位置检测器的检测的结果，校正所述第一转换数据；以及

数据产生器，用于从基于坐标转换所述校正器校正的转换数据产生用于图像合成的第二转换数据，所述第二转换数据限定输入图像的转换。