[发明专利]一种行程加倍的手爪驱动导向装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手爪驱动导向装置，具体的说是一种行程加倍的手爪驱动导向装置。

背景技术

目前，广泛应用的装备有手爪的驱动导向装置主要由动力源、固定基座、滑枕和手爪四部分组成。其相互连接的结构形式主要有两种：一种结构是手爪刚性固定在滑枕上，由动力源驱动滑枕相对固定基座做直线运动，从而带动刚性固连的手爪运动。滑枕和手爪两者没有相对运动，手爪和滑枕行程相同。虽然其动力源只有一套，但是其不足之处是手爪的行程较小，没有充分利用滑枕和手爪的相对运动。另一种结构形式的驱动导向装置，其动力源共有两套。第一动力源只连接在滑枕上，用于驱动滑枕相对做固定基座做直线运动；第二动力源将滑枕和手爪连接到一起，驱动手爪相对滑枕做直线运动。由此可以实现滑枕在做单倍行程直线运动的同时，手爪可以相对于滑枕做一个加倍行程的相对运动，从而使手爪行程加倍。该种结构虽然其手爪的行程较大，利用了手爪和滑枕的相对运动，但是手爪和滑枕由两套动力源分别驱动，成本大幅提高。一般的驱动导向装置无法做到大行程和经济性的兼顾。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服上述现有技术的不足，提供一种结构合理，操作使用方便，使用单一的动力源，使手爪行程两倍于滑枕行程，运行可靠，成本低的行程加倍的手爪驱动导向装置。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种行程加倍的手爪驱动导向装置，其包括有电机、固定基座、滑枕和手爪，其特征是：所述电机变速后通过连接机架安装在固定基座上，其输出轴上安装有驱动齿轮；所述固定基座底端面安装有导向滑块和皮带固定座；所述滑枕上方安装有滑轨，滑枕通过滑轨和导向滑块配合吊装在固定基座下侧，可沿固定基座移动；滑枕一侧设有与驱动齿轮配合的齿条，另一侧安装有皮带转轴和绕皮带转轴转动的皮带轮及环形皮带；所述环形皮带上半圈上设有一截压紧固定段，该压紧固定段通过皮带压板固定在皮带固定座上；所述手爪固定在环形皮带的下半圈上。

本发明所述皮带转轴安装固定在滑枕一侧面的两端。

本发明所述齿条贯通焊接在滑枕一侧面。

本发明采用电机为单一动力源，通过电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与固定在滑枕一侧的齿条配合，进而驱动滑枕相对固定基座做直线运动。滑枕运动后，其另一侧的皮带转轴及皮带轮一起水平移动。由于环形皮带上半圈上有一截压紧固定段，该压紧固定段通过皮带压板固定在皮带固定座上，皮带转轴水平运动后，带动皮带轮边自转边水平运动，构成皮带传动。通过环形皮带传动，驱动位于环形皮带的下半圈上的手爪相对于滑枕做直线运动。由运动学知识可知，环形皮带的下半圈的水平运动速度为皮带转轴水平运动速度的两倍。这样，手爪行程是滑枕行程的两倍。从而实现手爪的行程加倍。对照现有技术，本发明结构合理，操作使用方便，动力源为单一动力源，手爪行程两倍于滑枕行程，运行可靠，成本低。是一种理想的行程加倍的手爪驱动导向装置。该装置在驱动滑枕做直线运动的同时，能够驱动手爪做双倍行程直线运动，而其动力来自于同一个动力源。适用于工业生产线上机械手的安装驱动。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明的组成结构示意图。

图2是图1的A向示意图。

图3是图2的右视示意图。

图4是图2的左视示意图。

图中的标号是：1.滑轨，2.固定基座，3.连接机架，4.变速器，5.电机，6.导向滑块，7.齿条，8.滑枕，9.环形皮带，10.皮带固定座，11.皮带压板，12.手爪，13.皮带轮，14.皮带转轴，15.驱动齿轮。

具体实施方式

从图1、图2、图3、图4中可以看出，本发明一种行程加倍的手爪驱动导向装置，其包括有电机5、固定基座2、滑枕1和手爪12等。固定基座2是整个手爪驱动导向装置的固定件，是静止不动的。其它运动件的移动都是相对固定基座2实现的。

所述电机5变速后通过连接机架3安装在固定基座2上。具体是电机5和变速器4通过螺栓连接在一起，变速器4的下连接面又和连接机架3螺栓连接到一起。连接机架3沉入到固定基座2的方形孔中，通过螺栓固定。电机5变速后其输出轴上胀紧安装有驱动齿轮15。

所述固定基座2底端面安装有导向滑块6和皮带固定座10。导向滑块6和固定基座2螺栓连接为一体，所述滑枕8上方安装有滑轨1，滑轨1焊接在滑枕8上，滑枕8通过滑轨1和导向滑块6配合吊装在固定基座下侧，通过导轨1和导向滑块6的导向作用，滑枕8可沿固定基座2移动。