[发明专利]一种焊接机器人系统的防错方法

说明书

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种工业用弧焊焊接机器人系统的防错方法。

背景技术

当前工业用机器人弧焊系统在工业生产中已经得到广泛应用，目前大部分的机器人焊接系统采用示教编程方式，焊接路径由一系列座标点构成，如“准备点”、“起弧点”、“收弧点”等。为适应不同毛坯的装配误差，一般情况下焊接前都有专门的寻位、传感等工艺过程对起弧点进行修正，而修正的精度需要肉眼观察及判断。在程序验证阶段，一般采取的方式是关闭系统的焊接功能开关，使系统不会起弧，运行焊接程序，通过肉眼判断焊枪的实际运行轨迹，确认正确后，将程序指针调到“准备点”，打开焊接功能开关，正式运行程序进行焊接。当一个焊接程序由多段焊接路径组成时，需要对多个起弧点位置的准确性进行判断，也就需要程序调试人员频繁地执行打开、关闭焊接功能开关，频繁地调整程序指针，使整个程序调试过程不但工作量大，而且在程序自动运行状态下，容易因疏忽未人工检查就进行焊接，在此状况下，如起弧点位置不正确时就会造成焊接错误或毛坯报废等不良后果。

相同领域的中国专利201110380095.0公开了一种机器人点焊系统防错方法，中国专利201010271551.3公开了一种机器人冗余防错方法，这两种方法的主要特点是对传感器信号的处理，防止零件“漏焊”，但是系统中需要有传感器部件，不能应用于没有传感器的弧焊焊接机器人系统。

发明内容

本发明为了解决上述仍然存在的技术问题，提供一种焊接机器人系统的防错方法，避免在程序调试及验证过程因人工疏忽未对起弧点检查就执行焊接指令而造成不良后果，提高程序调试效率，降低调试人员在程序调试过程中的劳动强度。

为解决上述问题，本发明采用如下方案：

一种焊接机器人系统的防错方法，在焊接机器人系统用户程序的焊枪起弧命令语句前调用防错功能程序，该防错功能程序用于控制焊枪以非起弧命令方式运行至起弧点，程序暂停，然后返回准备点的过程，具体步骤如下：

1）在焊接机器人系统用户程序的焊枪起弧命令语句前调用防错功能程序；

2）通过防错功能程序条件判断参数值并决定是否执行后续命令，值为“TRUE”时，则执行后续命令，使焊枪以非起弧命令方式运行到起弧点，程序暂停，调试人员按运行按钮后，焊枪返回准备点；值为“FALSE”时，则退出防错功能程序。

所述的防错功能程序采用用户程序层次的子程序模式，在用户程序中以调用子程序的方式运用。

所述的防错功能程序具备条件选择功能，能够根据参数决定该防错功能程序是否运行。

与现有技术相比，本发明能够获得的有益效果为：能够避免在程序调试及验证过程因人工疏忽未对起弧点检查就执行焊接指令而造成不良后果，显著提高程序调试效率，降低调试人员在程序调试过程中的劳动强度。

附图说明

图1为本发明实施例焊接机器人系统的焊接的示意图，1为焊枪，2为工件。

图2为本发明实施例焊接机器人系统的防错方法的流程图。

图3为本发明实施例焊接机器人系统的实例程序图。

图4为本发明实施例焊接机器人系统的实例程序调用示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细介绍。

如图1所示，机器人焊接系统焊接工件2上的焊缝，其程序运行路径是从P0点以起弧命令方式运动至起弧点P1，到达P1点后起弧并往P2点运动，到达P2点收弧，运动至P6点，完成焊接过程。

如图2所示，本发明的实施是焊枪以起弧命令方式从“准备点P0”向“起弧点P1”运行的命令语句之间增加虚线框内的功能程序，当程序运行至P0后，调用防错功能程序，焊枪以非起弧命令方式运行到起弧点P1，程序暂停，这时由调试人员检测焊枪在起弧点P1的位置是否正确，正确则通过按运行按钮，焊枪返回准备点P0，然后继续执行原程序，执行从P0点以起弧命令方式运动至起弧点P1点并起弧的功能。如调试人员发觉焊枪在起弧点P1的位置不正确，则进行示教纠正后再运行程序进行验证。全部程序通过验证后，将参数check值设置为“假”，则程序正常运行到此时退出防错检查程序而不影响主程序的运行。