[发明专利]基于非导引路径的AGV举升校正系统及其方法

说明书

技术领域

本发明属于AGV技术领域，尤其是一种基于非导引路径的AGV举升校正系统及其方法。

背景技术

AGV是一种无人驾驶的全自动搬运车,可应用于智能仓储或智能停车场，其工作方式是：将货物放在托盘上，托盘放在指定位置的托盘存放区，托盘存放区为AGV导引路径上的一块指定区域，该指定区域中心的地面上敷设有二维码标签，当AGV托举货物之前，通过托盘存放区中心的二维码标签校正自身和托盘的位姿，当AGV到达目标点放下货物之前时，也同样是通过目标点地面中心的二维码标签校正货物存放的位姿。以上所述均为正常情况下的AGV的处理方法，但当出现意外情况，例如，当出现故障急停或托盘存放区尚未使用时，此时的托盘及其运载的货物很可能停放在一个没有二维码的随机位置上，怎样使得AGV在没有导引标签的情况下，按照规定的位姿正常地进入托盘入口并且在举升托盘之前自动完成AGV和托盘的位姿校正呢？传统作业模式是依靠人工目测的方法：相关人员钻到AGV小车下面，仰头目测AGV小车和托盘之间的位置误差和角度误差，然后，回到电脑操作台上，凭借记忆中的位姿误差数据在电脑操作台上手动输入校正命令和校正参数发送给AGV控制器，AGV小车执行控制器的命令，以此完成初始位姿的校正工作。此方法不足在于：采用人工校正的方法，工作量繁重、作业时间长。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于非导引路径的AGV举升校正系统及其方法，用于解决依靠人工对位带来的工作量繁重、作业时间长等问题。

本发明解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种基于非导引路径的AGV举升校正系统，包括货物托盘、安装在AGV小车上的规则图形码定位控制器、安装在AGV车体中心的规则图形码读码器和电磁栅尺、安装在货物托盘下表面的规则图形码标签和磁钉，规则图形码定位控制器分别与规则图形码读码器和电磁栅尺相连接，规则图形码读码器读取货物托盘上的规则图形码标签传送给规则图形码定位控制器，电磁栅尺检测货物托盘上的磁钉并将检测结果传送给规则图形码定位控制器，规则图形码定位控制器对接收数据分析处理实现AGV小车对于托盘存放区以外货物托盘的位姿校正功能。

而且，所述的规则图形码标签为二维码标签，所述的规则图形码读码器为二维码读码器。

而且，所述的规则图形码读码器及电磁栅尺均安装在AGV车体中心的方形孔内且朝向货物托盘，电磁栅尺位于规则图形码读码器的四周。

而且，所述的规则图形码标签设置在货物托盘底部的中心位置，所述的磁钉分布于规则图形码标签的四周，由磁钉围起的一个方形区域为视觉触发区。

而且，所述的规则图形码定位控制器由微处理器、通信接口和AGV驱动模块连接构成，该微处理器通过通信接口分别与规则图形码读码器和电磁栅尺相连接实现数据采集功能，该微处理器与AGV驱动模块相连接实现对AGV的驱动控制功能。

一种基于非导引路径的AGV举升校正系统的校正方法，包括以下步骤：

步骤1：安装于AGV车体中心的电磁栅尺随同车体进入货物托盘下的视觉触发区；

步骤2：电磁栅尺采集到视觉触发区的视觉触发信号后将信号发给规则图形码定位控制器，电磁栅尺采集信号的时刻为AGV进入视觉触发区的时刻；

步骤3：规则图形码定位控制器接收到视觉触发信号后给规则图形码读码器发送采集命令；

步骤4：AGV车体中心的规则图形码读码器采集货物托盘下表面中心的规则码图像并将采集信号反馈给规则图形码定位控制器；

步骤5：规则图形码定位控制器根据规则图形码读码器反馈的图像信号校正AGV车体中心点和托盘中心点之间的位姿误差；

步骤6：AGV开启顶升装置、顶升装置对准货物托盘对位孔。

而且，所述步骤5的具体处理方法为：

⑴建立如下三个坐标系：图像坐标系（u、v）、小车坐标系（x小车、y小车）、世界坐标系（x世界、y世界）；

⑵计算在小车坐标系下AGV相对于货物托盘下表面中心的规则图形码标签的偏离角度和偏离位置；

⑶计算规则图形码标签相对于世界坐标系的偏离位置和偏离角度；

⑷计算AGV相对于世界坐标系的偏离角度和偏离位置，从而获得AGV相对于货物托盘的矫正位置和角度。

本发明的优点和积极效果是：