[发明专利]永磁同步直流无刷电机低频控制方法

权利要求书

1.永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

步骤1、系统通过电流检测单元采集永磁同步直流无刷电机的相电流，包括第一相电流I_u、第二相电流I_v及第三相电流I_w，并传输给坐标变换单元；

步骤2、系统通过坐标变换单元将永磁同步直流无刷电机的相电流进行坐标变换，得到该永磁同步直流无刷电机相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q，并传输给轴误差估计单元；

步骤3、系统通过轴误差估计单元，根据所得相电流的d轴电流分量I_d及相电流的q轴电流分量I_q计算电机转子的实际位置同估计位置的误差，计为轴误差△θ；

步骤4、系统将电永磁同步直流无刷电机当前工作频率f与第一频率f₁及第二频率f₂比较后，计算出速度推定单元输入值，计为△θ_PLL，第一频率f₁为使轴误差△θ变大的下限频率值，第二频率f₂为使轴误差△θ变大的上限频率值，并将速度推定单元输入值△θ_PLL同给定的速度推定单元输入值△θ_PLL0=0比较，计算出电机转子的当前估计转速ω_c；

步骤5、系统根据电机转子的当前估计转速ω_c，通过相位推定单元求出电机转子的当前估计位置θ_c。

2.根据权利要求1所述的永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，步骤2中，系统计算永磁同步直流无刷电机相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q时，首先采用能量不变坐标变换，计算出α、β坐标系下的电流I_α及I_β，公式为：

IαIβ=231-12-12032-32IuIvIw]]>

其中，I_u为第一相电流，I_v为第二相电流，I_w为第三相电流；

再利用α、β坐标系到d、q轴坐标系的坐标变换公式计算出相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q，坐标变换公式为：

IdIq=cosθsinθ-sinθcosθIαIβ]]>

其中，θ为电机转子的当前相位角。