[发明专利]一种单输入三平移三转动输出并联运动装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种单输入三平移三转动输出并联运动装置，具体地说，是为实现所需空间多维运动的装备提供一类少输入多输出的新机型。

背景技术

对于三平移（T）三转动(R)（记为：3R3T）输出并联运动机构，已有很多研究报道，例：6-SPS并联机构是最典型的6自由度并联运动装置，已应用于运动模拟器、娱乐平台、并联运动机床等。但这些3R3T并联机构均为六个输入驱动，且整体结构复杂；同时，工业上有时候需要一些结构简单、少输入但仍能输出三平移三转动的并联运动装置。因此，需要发明提供这样一类少输入三平移三转动输出的并联运动装置。

发明内容

本发明为克服上述缺点，提供一种单输入的三平移三转动输出并联运动装置，其技术方案是：一种单输入三平移三转动输出并联运动装置，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的四条支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ，支链Ⅰ为S-R结构，即连杆一（2）的两端分别用球副一（S₁₂）、转动副一（R₁₁）与动平台（1）、静平台（0）连接；支链Ⅱ、Ⅲ的结构相同为S-S型，即均为连接杆两端分别用球副与动平台（1）、静平台（0）连接；支链Ⅳ结构为S-R-R型，即连杆二（5）的一端用球副二（S₄₃）与动平台（1）连接，另一端用转动副二（R₄₂）连接连杆三（6）的一端，而连杆三（6）的另一端用转动副三（R₄₁）与静平台（0）连接，这里，S表示球副，R表示转动副。这种并联运动装置结构简单、制造维修方便、节能性好。

附图说明

附图1为本发明的一种实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本发明的技术给予进一步地说明。

附图1为本发明的一种实施例的结构示意图，其技术方案是：一种单输入三平移三转动输出并联运动装置，包含动平台1、静平台0以及连接动平台1、静平台0的四条支链，支链Ⅰ为S-R结构，即连杆一2的两端分别用球副一S₁₂、转动副一R₁₁与动平台1、静平台0连接；支链Ⅱ、Ⅲ的结构相同，为S-S型，即连接杆3、4的一端分别用球副S₂₂、S₃₂与动平台1连接，它们的另一端分别用球副S₂₁、S₃₁与静平台0连接；支链Ⅳ结构为S-R-R型，即连杆二5的一端用球副二S₄₃与动平台1连接，另一端用转动副二R₄₂连接连杆三6的一端，而连杆三6的另一端用转动副三R₄₁与静平台0连接。这里，S表示球副，R表示转动副。

当连杆三6转动时，动平台1产生三平移三转动输出，其中仅有一维是独立的，其余五维是衍生的。

这类并联运动装置可用于运动模拟器、娱乐平台、多维运动混合器、多维振动筛等，具有结构简单、制造维修方便、节能性好等优点。