[发明专利]基于双核两轮微电脑鼠超快速探索控制器

权利要求书

1.一种基于双核两轮微电脑鼠超快速探索控制器，应用于两轮微电脑鼠中，其特征在于，所述探索控制器包括ARM处理器、FPGA处理器、蔽障传感器、两个运动驱动单元和两个电机，所述ARM处理器与每一个所述蔽障传感器电性连接以接收信号判断前方或两侧是否有障碍物，所述ARM处理器与所述FPGA处理器电性连接以控制所述FPGA处理器工作并与FPGA处理器之间传输数据信息，所述FPGA处理器分别与每一个所述运动驱动单元电性连接以控制所述运动驱动单元工作，每一个所述运动驱动单元与一个所述电机电性连接以控制所述电机工作，所述电机为高速直流电机。

2.根据权利要求1所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速探索控制器，其特征在于，所述探索控制器进一步包括上位机控制单元，所述上位机控制单元与所述ARM处理器电性连接，所述上位机控制单元包括迷宫读取单元、坐标定位单元和在线输出单元。

3.根据权利要求1所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速探索控制器，其特征在于，所述蔽障传感器的数量大于等于6个。

4.根据权利要求1所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速探索控制器，其特征在于，所述蔽障传感器包括红外发射器和红外接收器。

5.根据权利要求3所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速探索控制器，其特征在于，所述红外发射器的型号为OPE5594A，所述红外接收器的型号为TSL262。

6.根据权利要求3所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速探索控制器，其特征在于，两个所述红外发射器的信号发射方向与所述两轮微电脑鼠的运动方向相同，两个所述红外发射器的信号发射方向相反且垂直于所述两轮微电脑鼠的运动方向，两个所述红外发射器的信号发射方向关于所述两轮微电脑鼠的运动方向对称且与所述两轮微电脑鼠的运动方向成45°夹角，其它所述红外发射器的信号发射方向与所述两轮微电脑鼠的运动方向的夹角为锐角。

7.一种两轮微电脑鼠，其特征在于，包括权利要求1至6任一所述的探索控制器，所述两轮微电脑鼠进一步包括壳体和两个车轮，所述壳体两侧分别设置一个所述车轮，所述壳体内部设置所述探索控制器。

8.根据权利要求7所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，每一个所述车轮与一个所述电机连接，每一个电机的转轴上设置光电编码器。

9.根据权利要求7所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，所述两轮微电脑鼠进一步包括两个陀螺仪，每一个所述陀螺仪与一个所述车轮的转轴连接。

10.根据权利要求7所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，所述两轮微电脑鼠进一步包括电压传感器和光电补偿传感器，所述电压传感器和光电补偿传感器分别与所述ARM处理器电性连接。