[发明专利]一种养殖池塘自动投饲系统

权利要求书

1.一种养殖池塘自动投饲系统，所述养殖池塘呈矩形，所述系统包括投饲船体（1）、控制器（6）和投料机（11），其特征在于：

投饲船体（1）为双船体结构，由漂浮在水面上的两条并列船形浮体和覆盖在两船形浮体上、将两者连接为一体的甲板（3）组成，

在甲板（3）上安装电子罗盘（10），无线信号接收器（7），控制器（6）和投料机（11），

在池塘基围的两个相邻转角上分别安装一个无线信号发射器，

螺旋桨（2）数量为两个，对称安装在投饲船体（1）船尾的左右两侧,每个船形浮体上分别配置一个，

电子罗盘（10）监测投饲船体（1）的即时航向，并反馈给控制器（6），

无线信号接收器（7）接收无线信号发射器发出的无线信号，并将无线信号的传播时间反馈给控制器（6），

控制器（6）控制两个螺旋桨（2）的运转，两个螺旋桨（2）等速运转时，投饲船体（1）前行，两个螺旋桨（2）差速运转时，投饲船体（1）向左/向右转向，

以安装了一个无线信号发射器的池塘基围转角为坐标原点，以在该转角相交的池塘基围两边分别为X轴正向、Y轴正向建立直角坐标系，另一个无线信号发射器在坐标系中的坐标为（L，0），

在该坐标系内围绕养殖池塘的矩形基围设定一个矩形环面的航道，所述航道离池塘基围的距离为a,航道的宽度为b，

投饲船体（1）在该航道内的设定航向为沿航道周向的矩形环向，

设无线信号接收器（7）与第一无线信号发射器之间的即时距离为dA，无线信号接收器（7）与第二无线信号发射器之间的即时距离为dB，投饲船体（1）的即时坐标为（x,y），其中，变量x﹥0，变量y﹥0；

通过解如下方程组得到即时坐标位置（x,y）：

dA2=y2+x2dB2=y2+(L-x)2]]>

将投饲船体（1）的即时坐标位置（x,y）与设定航道作如下比较：

如果即时坐标位置（x,y）向左/右偏离于设定航道外，则船头向右/左转向，直至即时坐标位置（x,y）位于设定航道内，两螺旋桨等速运转；

如果即时坐标位置（x,y）位于设定航道内，并且投饲船体（1）的即时航向与设定航向保持一致,两螺旋桨等速运转；

如果即时坐标位置（x,y）位于设定航道内，并且投饲船体（1）的即时航向相对设定航向右偏/左偏,则船头向左/右转向，直至即时航向与设定航向保持一致，两螺旋桨等速运转。

2.根据权利要求1所述的养殖池塘自动投饲系统，其特征在于：所述航道离池塘基围的距离a的范围值为2～10m，航道宽度b的范围值为2～8m。