[发明专利]一种越障载运机器人

权利要求书

1.一种越障载运机器人，其特征在于：一种越障载运机器人包括车体（A）和布置在车体（A）上的第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）；第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）完全相同，第一越障车轮（B）安装在第二机械臂（A-f）上，第二到第五越障车轮（C、D、E、F）安装在底盘（A-d）的四个顶点处；第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）由车轮内部的独立驱动系统实现车轮外轮廓变形；车体（A）上设置有第一、第二机械臂（A-e、A-f），且第一、第二机械臂（A-e、A-f）由两个第三电机（A-b）驱动实现机器人的越障功能。

2.权利要求1所述的一种越障载运机器人，其特征在于：

第一越障车轮（B）包括：电机罩（B-b）、第一电机（B-c）、外轮板（B-d）、电机连接件（B-e）、内轮板（B-f）、轮毂（B-g）、变形轮环（B-h）、弧形胎皮（1）、轮板胎皮（2）、辐条（3）；

第一电机（B-c）放入外轮板（B-d）中心孔中，并与外轮板（B-d）固定，同时，电机罩（B-b）与外轮板（B-d）固定，保护第一电机（B-c）；轮毂（B-g）与内轮板（B-f）安装固定；外轮板（B-d）的非电机安装面与内轮板（B-f）的非轮毂安装面分别转动连接六根辐条（3）；电机连接件（B-e）的一端固定于第一电机（B-c）的输出轴上，另一端与内轮板（B-f）沿中心布置的安装孔配合固定；与外轮板（B-d）和内轮板（B-f）连接的十二根辐条（3）经端部安装孔分别转动连接于变形轮环（B-h）的十二个变形单元（B-a）上，变形轮环（B-h）一侧配合的六根辐条（3）以间隔一个变形单元（B-a）的形式配置在六个变形单元（B-a）上；外轮板（B-d）与内轮板（B-f）外圈布置轮板胎皮（2）。

3.权利要求1所述的一种越障载运机器人，其特征在于：

第一越障车轮（B）上的变形轮环（B-h）由十二个变形单元（B-a）依次连接而成，十二个变形单元(B-a)完全相同；变形单元（B-a）包括：第一曲杆（B-a-1）、第二曲杆（B-a-2）、第三曲杆（B-a-3）；第一到第三曲杆（B-a-1、B-a-2、B-a-3）外形特征完全相同：第一到第三曲杆（B-a-1、B-a-2、B-a-3）分别由凸弧和凹弧组成，第一到第三曲杆（B-a-1、B-a-2、B-a-3）的两端和中部布置有安装孔；第一、第二、第三曲杆（B-a-1、B-a-2、B-a-3）通过各自中部的安装孔铰接，第一、第二曲杆（B-a-1、B-a-2）凸弧位于中部安装孔同侧，第三曲杆（B-a-3）的凸弧与第一、第二曲杆（B-a-1、B-a-2）的凸弧位于中部安装孔异侧；变形轮环（B-h）中第一个变形单元（B-a）的第一、第二曲杆（B-a-1、B-a-2）凸弧端安装孔与第二个变形单元（B-a）第三曲杆（B-a-3）的凸弧端安装孔转动配合，第一个变形单元（B-a）的第三曲杆（B-a-3）的凹弧端安装孔与第二个变形单元（B-a）的第一、第二曲杆（B-a-1、B-a-2）的凹弧段安装孔转动配合；按照上述两组变形单元（B-a）的连接方式将十二个变形单元（B-a）依次连接，构成变形轮环（B-h）；每一个变形单元（B-a）的第一到第三曲杆（B-a-1、B-a-2、B-a-3）凸弧端布置弧形胎皮（1）；轮环（B-h）在完全展开状态下外轮廓曲线为圆形。