[发明专利]电动动力转向装置

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，其中，具备，

电机，其为被给予至车辆的转向机构的转向辅助力的产生源；以及

控制装置，其对应于转向操作来控制所述电机，

在所述转向机构包含齿轮齿条机构的电动动力转向装置中，所述控制装置具备：第1计算部，其至少对应于转向转矩来计算用于给予至转向机构的转向辅助力的基础控制分量；以及第2计算部，其通过使对应于转向轮的转向角而旋转的旋转轴的实际旋转角与至少对应于转向转矩而被计算出的目标旋转角一致的反馈控制，来计算针对基础控制分量的补正控制分量，

所述第2计算部在目标旋转角达到了与被设定为相比齿轮齿条机构的齿条的物理上的可动范围狭小的可动范围的界限相对应的角度阈值时，在对目标旋转角的计算中所使用的至少转向转矩的大小增加这一情况进行抑制的基础上，计算所述补正控制分量，以使转向反作用力急速增大。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，

所述第2计算部在所述目标旋转角达到了所述角度阈值时，对辅助弹性分量进行计算，以使转向反作用力所包含的弹性分量急速增大。

3.根据权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，

所述第2计算部在所述旋转轴的角速度达到了规定以上的大小时，对辅助粘性分量进行计算，以使转向反作用力所包含的粘性分量增大。

4.根据权利要求3所述的电动动力转向装置，其中，

所述目标旋转角越接近所述角度阈值，所述第2计算部将所述辅助粘性分量的计算中所使用的所述角速度的大小补正得越大。

5.根据权利要求3或4所述的电动动力转向装置，其中，

所述第2计算部在所述目标旋转角达到了规定以上的大小时，使所述辅助粘性分量增大。