[发明专利]CCD摄像机校准对位方法

权利要求书

1.一种CCD摄像机校准对位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，标准样品固定于对位平台上，标准样品上带有Mark点，对位平台上方有两个CCD摄像机，控制单元控制对位平台和两个CCD摄像机开始工作；

S2，两个CCD摄像机的校准：对位平台在水平面上做定量的偏移和旋转，待对位平台运动停止后，两个CCD摄像机记录对位平台的每次运动后标准样品的Mark点所在坐标，通过计算Mark点的变化，得出CCD摄像机的坐标系与对位平台坐标系的转换关系；

S3，产品加工前的对位：产品在生产线上进入对位平台，CCD摄像机获取产品的Mark点坐标，移动对位平台使得产品向基准位置对齐。

2.如权利要求1所述的CCD摄像机校准对位方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

S21，控制对位平台回原点，CCD摄像机搜索标准样品的Mark点，记录当前Mark点坐标，记为点M₀；

S22，控制对位平台在水平面的X方向移动1mm，运动停止、图像稳定之后，CCD摄像机搜索标准样品的Mark点，记录当前Mark点坐标，记为点M₁，将对位平台实际移动距离除以点M₁到点M₀的变化距离，得出在水平面的X方向上对位平台的实际距离与CCD摄像机的像素之间的比例；

S23，对位平台回原位，控制对位平台在水平面的Y方向（Y方向与X方向垂直）移动1mm，运动停止、图像稳定之后，CCD摄像机搜索标准样品的Mark点，记录当前Mark点坐标，记为点M₂，将对位平台实际移动距离除以点M₂到点M₀的变化距离，得出在水平面的Y方向上对位平台的实际距离与CCD摄像机的像素之间的比例；

S24，对位平台回原位，控制对位平台在水平面上顺时针旋转0.2度，运动停止、图像稳定之后，CCD摄像机搜索标准样品的Mark点，记录当前Mark点坐标，记为点M₃；

S25，控制对位平台在水平面上逆时针旋转0.4度，运动停止、图像稳定之后，CCD摄像机搜索标准样品的Mark点，记录当前Mark点坐标，记为点M₄，通过M₀、M₃和M₄的坐标值计算出旋转中心。

3.如权利要求1或2所述的CCD摄像机校准对位方法，其特征在于，在所述步骤S2操作过程中，一个CCD摄像机搜索一个Mark点，两个CCD摄像机得到的Mark点坐标分别单独进行运算，分别得出两个CCD摄像机的坐标系与对位平台坐标系的转换关系。

4.如权利要求1或2所述的CCD摄像机校准对位方法，其特征在于，所述步骤S3具体过程为：CCD摄像机校准完成之后，两个CCD摄像机保持不动，待加工的产品在生产线上进入对位平台，CCD摄像机获取Mark点位置并转换成平台坐标系上Mark点的坐标，与基准位置相比较得出偏差量，然后移动或旋转对位平台使得Mark点对齐基准位置。

5.如权利要求1或2所述的CCD摄像机校准对位方法，其特征在于，在步骤S3之后还包括以下步骤：

S4，如果步骤S3对位成功，则对产品进行下一道工序；如果步骤S3对位失败，则将对位平台恢复原位重新开始对位。